Line Follower Robot
Email: andreeaoprea97@yahoo.com
Introducere
Proiectul este centrat pe realizarea unui robot care sa urmareasca o linie neagra pe un fundal alb. In plus, traseul descris de aceasta linie trebuie sa fie parcurs intr-un timp cat mai scurt. Am ales acest proiect deoarece am tot vazut concursuri ce au ca proba “Line Follower” si vreau sa construiesc si eu unul cat mai bun.
Descriere generală
Schema bloc:
Senzorii de linie vor citi traseul permanent si vor furniza informatii catre placuta de ATMEGA, care va trimite mai departe informatiile prelucrate catre driver-ul de motoare. Pe baza informatiilor primite, acesta va controla cele doua motoare, facand robotul sa pastreze traseul indicat de banda neagra.
Schema electrica:
Hardware Design
Lista de piese:
- Placa PM
- Driver motoare
- Doua motoare
- Bara senzori linie
- Sasiu
- Roti
- Ball caster
- Baterii
Software Design
Implementarea proiectului este facuta folosind limbajul C, iar pentru compilare am folosit avr-gcc.
Am avut nevoie de un ADC pentru ca bara de senzori este analogica si trebuia sa fie facuta conversia la digital. Senzorii sunt legati pe pinii PA0-PA7. Am stabilit o valoare de prag pentru senzori(valoare care daca este depasita inseamna ca se citeste negru). Pentru PWM, folosesc pinii PD4 si PD5. Motoarele sunt legate la driverul L298N si sunt controlate folosind pinii PD0-PD3.
Pe baza valorilor primite de la senzori, stabilesc daca robotul este centrat sau trebuie sa actionez motoarele pentru a-l centra. De asemenea, verific daca acesta a pierdut sau nu linia neagra.
Rezultate Obţinute
Concluzii
Proiectul nu este complet functional si poate fi imbunatatit. As fi putut avea o alta alimentare pentru motoare, ele suportand tensiune mai mare decat cea de 5V oferita de placa.
Partea buna este ca robotul nu este foarte inalt, fapt care ii permite o viteza destul de buna. Componentele folosite nu sunt de asemena foarte grele, lucru ce a permis o deplasare decenta in ciuda alimentarii cu 5V.
Din punct de vedere al codului, acesta poate fi modularizat. In plus, daca robotul pierde linia, as putea retine pe ce senzori a fost ultima data depistata linia neagra pentru a-l ajuta sa revina pe traseu, in locul unde a pierdut linia.
Download
Jurnal
- 19.04.2019 → Lipit componentele pe placuta de baza
- 21.04.2019 → Schema bloc + lista piese
- 01.05.2019 → Schema electrica
- 14.05.2019 → Comandat piese
- 19.05.2019 → Implementare hardware
- 23.05.2019 → Implementare software
Bibliografie/Resurse
Schema electrica: line-follower-robot_1_.pdf
