Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2024:tdicu:andrei.banulescu [2024/05/26 18:54] andrei.banulescu [Concluzii] |
pm:prj2024:tdicu:andrei.banulescu [2024/05/27 02:50] (current) andrei.banulescu [Rezultate Obţinute] |
||
|---|---|---|---|
| Line 40: | Line 40: | ||
| Librarii si surse 3rd-party: Am folosit libraria **Servo.h** pentru a controla servo-ul si **Arduino.h** pentru a scrie HIGH si LOW pe pinii digitali si analogici \\ \\ | Librarii si surse 3rd-party: Am folosit libraria **Servo.h** pentru a controla servo-ul si **Arduino.h** pentru a scrie HIGH si LOW pe pinii digitali si analogici \\ \\ | ||
| Descrierea codului: Robotul verifica la fiecare pas daca se afla vreun obstacol in fata lui (la mai putin de 40 de cm) sau in spatele lui (la mai putin de 15 cm). Daca se afla un obstacol in fata lui, servo-ul se va roti spre stanga si spre dreapta si va calcula distantele, alegand-o pe cea cu distanta cea mai mare. In cazul care se afla un obstacol in spatele lui, acesta isi va alege o directie random(stanga sau dreapta), acest lucru a fost implementat pentru a ajuta robotul sa nu ramana blocat in diverse situatii, acesta putand fii ajutat si "artificial". De asemenea, cu ajutorul unui led si al unui divizor de tensiune calculez tensiunea venita pe pinul analogic, iar daca tensiunea va scadea sub o marja de 6.8V, ledul se va stinge semnaland ca bateriile trebuie reincarcate sau schimbate. | Descrierea codului: Robotul verifica la fiecare pas daca se afla vreun obstacol in fata lui (la mai putin de 40 de cm) sau in spatele lui (la mai putin de 15 cm). Daca se afla un obstacol in fata lui, servo-ul se va roti spre stanga si spre dreapta si va calcula distantele, alegand-o pe cea cu distanta cea mai mare. In cazul care se afla un obstacol in spatele lui, acesta isi va alege o directie random(stanga sau dreapta), acest lucru a fost implementat pentru a ajuta robotul sa nu ramana blocat in diverse situatii, acesta putand fii ajutat si "artificial". De asemenea, cu ajutorul unui led si al unui divizor de tensiune calculez tensiunea venita pe pinul analogic, iar daca tensiunea va scadea sub o marja de 6.8V, ledul se va stinge semnaland ca bateriile trebuie reincarcate sau schimbate. | ||
| + | |||
| + | Laboratoare folosite : Timere, PWM, ADC. | ||
| </note> | </note> | ||
| Line 48: | Line 50: | ||
| Robotul functioneaza in parametrii normali, detecteaza majoritatea obstacolelor, insa intampina probleme cand intalneste obstacole sub nivelul de inaltime al senzorului frontal si cand intalneste obstacole care nu sunt direct pe raza de masurare a senzorului, dar sunt in raza sasiului masinii. Senzorul din spatele masinii avea initial scopul de a mari viteza motoarelor cand se apropia cineva direct de el, insa nu am reusit sa controlez aceasta viteza din cod si dintr-un scurt research problema ar fii voltajul scazut al bateriilor, fiind necesari 12V in loc de 7.5V asa ca am schimbat scopul general al acestui senzor in schimbarea directiei de miscare pentru a evita blocajele. | Robotul functioneaza in parametrii normali, detecteaza majoritatea obstacolelor, insa intampina probleme cand intalneste obstacole sub nivelul de inaltime al senzorului frontal si cand intalneste obstacole care nu sunt direct pe raza de masurare a senzorului, dar sunt in raza sasiului masinii. Senzorul din spatele masinii avea initial scopul de a mari viteza motoarelor cand se apropia cineva direct de el, insa nu am reusit sa controlez aceasta viteza din cod si dintr-un scurt research problema ar fii voltajul scazut al bateriilor, fiind necesari 12V in loc de 7.5V asa ca am schimbat scopul general al acestui senzor in schimbarea directiei de miscare pentru a evita blocajele. | ||
| </note> | </note> | ||
| + | <html> | ||
| + | <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/PGW1gDGgzeI" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe> | ||
| + | </html> \\ | ||
| + | {{:pm:prj2024:tdicu:poza-robot-final-1.jpg?300|}} | ||
| + | {{:pm:prj2024:tdicu:poza-robot-final-2.jpg?300|}} | ||
| + | |||
| + | |||
| ===== Concluzii ===== | ===== Concluzii ===== | ||
