Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa

Proiectul consta in realizarea unui robotel path follower capabil sa se deplaseze in coordonate carteziene (x, y).

Am ales sa implementez un path follower deoarece ideea de a il face sa se miste m-a fascinat ceva timp
La inceput am inclinat spre line follower, bine-cunoscutul robotel care domina PM fair de ani buni , dar am vrut tot odata sa incerc ceva nou. Cel care mi-a propus acest proiect a fost Dan, caruia ii multumesc pentru minunata idee

PathFollower in motion

Robotelul se va deplasa intr-un punct dat.
Robotul consta in: roti, driver pentru coordonarea rotilor, microcontrollerul AtMega324A si encodere pentru a calcula distanta parcursa.

<imgcaption hc_06|Schema block> </imgcaption>

Mediu de dezvoltare:

• Altium - schema electrica

<imgcaption hc_06|Schema electrică> </imgcaption>

Mediu de dezvoltare:

• Programmer's Notepad

Algoritmi implementaţi:

• differential kinematics

Biblioteci:

• avr/interrupt.h
• util/delay.h

Rezultatele obţinute în urma realizării proiectului:

- stiu sa lipesc componente
- stiu sa citesc un datasheet
- am invatat sa lucrez cu hardware-ul
- robotelul merge!!! (de fapt mergea, dar il repar eu pana la PM fair)
- rezultatul final PathFollower in motion

<imgcaption image1|></imgcaption>

Awesome experience!
Am descoperit ca-mi place destul de mult partea de embedded!!

Ce mi-a placut?
- sa lipesc
- ca am facut ceva practic
- ca am facut noi totul, de la zero, cap coada

Ce am invatat?
- sa citesc un datasheet!!!
- sa lipesc - si mi-a placut foarte mult :D

Am avut foarte multe de invatat din acest proiect. A fost prima mea interatiune cu hardware-ul.

Arhiva cod

• 23.04.17 - Creare pagină wiki
• 23.04.17 - Adaugăre schema bloc
• 23.04.17 - Adăugare componente hardware
• 7.05.17 - Finalizare placă de bază

• 7.05.17 - Adăugare schema electrica
• 9.05.17 - Am inceput sa lucrez pe placa de test si am lipit driverl pentru motoare

• 11.05.17 - Am lipit encoderele

• 18.05.17 - Am terminat partea de hard

• Documentația în format PDF

Resurse Software

• Exemple cu Atmega324PA - laboratoare PM
• Tutoriale Eagle - laboratoare IC
• Biblioteci Eagle:
  • atmega8.lbr
  • rotary-encoder.lbr

Resurse Hardware

• Datasheet ATmega324
• TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier
• Optical Encoder Pair Kit for Micro Metal Gearmotors, 5V
• 50:1 Micro Metal Gearmotor HPCB 6V with Extended Motor Shaft
• 2.1 Driving Robots Around | Control of Mobile Robots
• 2.2 Differential Drive Robots | Control of Mobile Robots
• 2.3 Odometry | Control of Mobile Robots
• 2.4 Sensors | Control of Mobile Robots
• 2.5 Behavior Based Robotics | Control of Mobile Robots
• Schema electrica ATMega324