Proiectul ales de noi a fost un robot line follower. După cum îi sugerează şi numele el trebuie să urmărească o linie de culoare neagră pe un fundal de culoare albă. Am ales acest proiect deoarece ni s-a părut o tematică interesantă şi din plăcerea de a construi un roboţel.

• Plăcuţa este cumpusa din următoarele module:
  • plăcuţa de bază cu microcontrolerul
  • o bandă formată din 8 senzori
  • un driver L298 cu rolul de comandă pentru cele două motoare

• Cei opt senzori sunt împărţiţi astfel:
  • trei sunt folosiţi pentru a verifica dacă pe traseu apare o curbă spre stânga
  • doi sunt folosiţi pentru a verifica în orice moment că robotul se află peste o linie neagră
  • trei sunt folosiţi pentru a verifica dacă pe traseu urmează o curbă spre dreapta
• După primirea datelor de la senzori pot apărea trei cazuri:
  • în cazul în care numărul de senzori din partea stângă care au văzut negru este egal cu cel al senzorilor din partea dreaptă atunci robotul va merge în continuare în linie dreaptă
  • în cazul în care numărul de senzori din partea stângă care au văzut negru este mai mare decât cel al senzorilor din partea dreaptă atunci robotul va începe să vireze spre stânga
  • în cazul în care numărul de senzori din partea stângă care au văzut negru este mai mic decât cel al senzorilor din partea dreaptă atunci robotul va începe să vireze spre dreapta

În construcţia robotului au fost utilizate următoarele componente:

• placuţa de bază de la etapa 1(Plăcuţiada + lipit piese)

• punte H dublă L298

• stabilizator 7805

• 8 optocuploare

• set 6 baterii + suport 6 baterii

• Schemă plăcuţă:

• Schemă driver:

Am folosit divizoare de tensiune pe canalele de intrare ale puntii H pentru a trage tensiunea de intrare la 2,5 V astfel incat sa nu alimentam motoarele la 7,5 V (vezi datasheet) deoarece s-ar fi ars mult prea repede.

 
* Schemă bandă de senzori:

Schemele de la driver si de la banda de senzori pot fi găsite şi în arhiva de la secţiunea Download .

Robotul are două motoare, unul pentru fiecare roată.
Pentru mai multe informaţii: http://www.robofun.ro/cutie_viteze_dubla_tamiya

Robotul este alimentat cu şase baterii însumând 9V.

Sursa de cod pentru robot a fost dezvoltată în limbajul C, în AVR studio, şi poate fi descărcată de la secţiunea de Download. Algoritmul folosit este constituit dintr-o buclă infinită în cadru căreia se recepţioneză date de la senzori pe baza cărora se fac calcule pentru a determina dacă robotul trebuie sa vireze stânga , dreapta sau să continuie să meargă în linie dreaptă. Calculul direcţiei robotului este realizat după obţinerea numărului de senzori ce au văzut negru în partea stângă şi a celor din partea dreaptă, direcţia reprezentând diferenţa acestor numere. După aflarea direcţiei viteza robotului este modificată odată cu modificare direcţiei de mişcare.

Deşi rezultatele finale nu au fost conform aşteptărilor noastre ( probleme legate de puntea H) robotul este terminat din punct de vedere al implementării hardware.

Deşi ne-a făcut plăcere să lucrăm la construcţia şi programarea robotului (şi am mai face-o şi cu alte ocazii) am fost puţin dezamăgiţi în urma nefunctionarii punţii H ce a reprezentat şi motivul nefinalizării proiectului.

Arhiva conţine:

• codul sursă pentru robotul linefollower
• fişierul Makefile
• schema pentru driver
• schema pentru banda de senzori

urmaritordelinii.zip

• Datasheet AtMega16: http://www.atmel.com/Images/doc2466.pdf
• Datasheet L298N: http://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf
• Wiki-ul PM din anii trecuţi
• Laboratoarele de PM

• Pentru realizarea schemei am folosit Eagle
• Codul l-am scris în AVR Studio

• Florin Ţifrea
• Duşe-Vasiliu Alexandru