Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2026:vlad.radulescu2901:rares.ciociea [2026/05/05 19:45] rares.ciociea [Descriere generală] |
pm:prj2026:vlad.radulescu2901:rares.ciociea [2026/05/13 10:18] (current) rares.ciociea [2. Scheme Electrice și Maparea Pinilor] |
||
|---|---|---|---|
| Line 59: | Line 59: | ||
| **Tabelul Conexiunilor Hardware (Pinout Map):** | **Tabelul Conexiunilor Hardware (Pinout Map):** | ||
| - | Pentru interfațarea senzorilor cu perifericele interne ale ATmega328P (Timere, ADC, USART, Întreruperi) s-a utilizat următoarea mapare: | + | Pentru interfațarea senzorilor cu perifericele interne ale ATmega328P s-a utilizat următoarea mapare: |
| ^ Modul Extern ^ Pin Modul ^ Conexiune ATmega328P ^ Rol / Periferic Utilizat ^ | ^ Modul Extern ^ Pin Modul ^ Conexiune ATmega328P ^ Rol / Periferic Utilizat ^ | ||
| | **Modul HC-05** | TX | PD0 (RXD) | Comunicație Serială (USART) | | | **Modul HC-05** | TX | PD0 (RXD) | Comunicație Serială (USART) | | ||
| | **Modul HC-05** | RX | PD1 (TXD) | Comunicație Serială (USART) | | | **Modul HC-05** | RX | PD1 (TXD) | Comunicație Serială (USART) | | ||
| - | | **L298N (Driver)** | ENA | PB1 (OC1A) | Control Viteză Motor Stânga (PWM Hardware) | | + | | **L298N (Driver)** | ENA | PD5 | Control Viteză Motor Stânga (PWM Hardware) | |
| - | | **L298N (Driver)** | ENB | PB2 (OC1B) | Control Viteză Motor Dreapta (PWM Hardware) | | + | | **L298N (Driver)** | ENB | PD6 | Control Viteză Motor Dreapta (PWM Hardware) | |
| - | | **L298N (Driver)** | IN1, IN2 | PD4, PD5 | Control Direcție Motor Stânga (GPIO) | | + | | **L298N (Driver)** | IN1, IN2 | PD4, PD7 | Control Direcție Motor Stânga (GPIO) | |
| - | | **L298N (Driver)** | IN3, IN4 | PD6, PD7 | Control Direcție Motor Dreapta (GPIO) | | + | | **L298N (Driver)** | IN3, IN4 | PB2, PB3 | Control Direcție Motor Dreapta (GPIO) | |
| - | | **Divizor Tensiune** | Vout (Intersecție) | PC0 (ADC0) | Monitorizare nivel baterie (ADC) | | + | | **Divizor Tensiune** | Vout (Intersecție) | PC0 (A0) | Monitorizare nivel baterie (ADC) | |
| - | | **TCRT5000** | A0 | PC1 (ADC1) | Detecție analogică margine (ADC) | | + | | **TCRT5000** | A0 | PC1 (A1) | Detecție analogică margine / podea (ADC) | |
| - | | **HC-SR04 (Senzori)** | Pinii Echo | PD2/PD3 (INT0/INT1) | Captură timp răspuns (Întreruperi Externe) | | + | | **HC-SR04 (Față)** | Trig, Echo | PD2, PD3 | Măsurare distanță față (GPIO) | |
| - | + | | **HC-SR04 (Stânga)** | Trig, Echo | PC2 (A2), PC3 (A3) | Măsurare distanță stânga (ADC folosit ca GPIO) | | |
| + | | **HC-SR04 (Dreapta)** | Trig, Echo | PC4 (A4), PC5 (A5) | Măsurare distanță dreapta (ADC folosit ca GPIO) | | ||
| ===== 3. Diagrame de Semnal ===== | ===== 3. Diagrame de Semnal ===== | ||
| Line 104: | Line 104: | ||
| * **Multitasking cooperativ:** Se va utiliza functia millis() pentru a implementa "software timere". Acest algoritm permite procesorului sa citeasca senzorii, sa raporteze date prin Bluetooth si sa ajusteze PWM-ul motoarelor (aproape) simultan. | * **Multitasking cooperativ:** Se va utiliza functia millis() pentru a implementa "software timere". Acest algoritm permite procesorului sa citeasca senzorii, sa raporteze date prin Bluetooth si sa ajusteze PWM-ul motoarelor (aproape) simultan. | ||
| * **Masina de Stari Finita (FSM):** Structura principala de control va fi un bloc switch-case ce defineste comportamentul robotului. Starile planificate includ: MERGE_FATA, DETECTARE_PERETE, INTOARCERE_90_GRADE_ST/DR, ALINIERE_ZIG_ZAG, OPRIRE_URGENTA_MARGINI si LOW_BATTERY. | * **Masina de Stari Finita (FSM):** Structura principala de control va fi un bloc switch-case ce defineste comportamentul robotului. Starile planificate includ: MERGE_FATA, DETECTARE_PERETE, INTOARCERE_90_GRADE_ST/DR, ALINIERE_ZIG_ZAG, OPRIRE_URGENTA_MARGINI si LOW_BATTERY. | ||
| - | * **Algoritm de acoperire:** Logica FSM va dicta un traseu de tip Boustrophedon (zig-zag). La detectarea unui obstacol frontal, robotul va verifica senzorii laterali pentru a alege directia corecta de viraj, alternand intoarcerile stanga-dreapta. | + | * **Algoritm de acoperire:** Logica FSM va dicta un traseu de tip zig-zag. La detectarea unui obstacol frontal, robotul va verifica senzorii laterali pentru a alege directia corecta de viraj, alternand intoarcerile stanga-dreapta. |
| ===== 4. Surse si functii implementate (Etapa 3) ===== | ===== 4. Surse si functii implementate (Etapa 3) ===== | ||
