Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2026:vlad.radulescu2901:rares.ciociea [2026/05/05 19:41]
rares.ciociea [Descriere generală]
+++ pm:prj2026:vlad.radulescu2901:rares.ciociea [2026/05/13 10:18] (current)
rares.ciociea [2. Scheme Electrice și Maparea Pinilor]
@@ Line 8: / Line 8: @@
 <note>
-{{:pm:prj2026:vlad.radulescu2901:schema_bloc.png?200|}}
+{{:pm:prj2026:vlad.radulescu2901:schema_bloc.png?700|}}
 **Descrierea sumara a modulelor si a modului de interactiune**
@@ Line 59: / Line 59: @@
 **Tabelul Conexiunilor Hardware (Pinout Map):**
-Pentru interfațarea senzorilor cu perifericele interne ale ATmega328P (Timere, ADC, USART, Întreruperi) s-a utilizat următoarea mapare:
+Pentru interfațarea senzorilor cu perifericele interne ale ATmega328P s-a utilizat următoarea mapare:
 ^ Modul Extern ^ Pin Modul ^ Conexiune ATmega328P ^ Rol / Periferic Utilizat ^
 | **Modul HC-05** | TX | PD0 (RXD) | Comunicație Serială (USART) |
 | **Modul HC-05** | RX | PD1 (TXD) | Comunicație Serială (USART) |
-| **L298N (Driver)** | ENA | PB1 (OC1A) | Control Viteză Motor Stânga (PWM Hardware) |
+| **L298N (Driver)** | ENA | PD5 | Control Viteză Motor Stânga (PWM Hardware) |
-| **L298N (Driver)** | ENB | PB2 (OC1B) | Control Viteză Motor Dreapta (PWM Hardware) |
+| **L298N (Driver)** | ENB | PD6 | Control Viteză Motor Dreapta (PWM Hardware) |
-| **L298N (Driver)** | IN1, IN2 | PD4, PD5 | Control Direcție Motor Stânga (GPIO) |
+| **L298N (Driver)** | IN1, IN2 | PD4, PD7 | Control Direcție Motor Stânga (GPIO) |
-| **L298N (Driver)** | IN3, IN4 | PD6, PD7 | Control Direcție Motor Dreapta (GPIO) |
+| **L298N (Driver)** | IN3, IN4 | PB2, PB3 | Control Direcție Motor Dreapta (GPIO) |
-| **Divizor Tensiune** | Vout (Intersecție) | PC0 (ADC0) | Monitorizare nivel baterie (ADC) |
+| **Divizor Tensiune** | Vout (Intersecție) | PC0 (A0) | Monitorizare nivel baterie (ADC) |
-| **TCRT5000** | A0 | PC1 (ADC1) | Detecție analogică margine (ADC) |
+| **TCRT5000** | A0 | PC1 (A1) | Detecție analogică margine / podea (ADC) |
-| **HC-SR04 (Senzori)** | Pinii Echo | PD2/PD3 (INT0/INT1) | Captură timp răspuns (Întreruperi Externe) |
+| **HC-SR04 (Față)** | Trig, Echo | PD2, PD3 | Măsurare distanță față (GPIO) |
+| **HC-SR04 (Stânga)** | Trig, Echo | PC2 (A2), PC3 (A3) | Măsurare distanță stânga (ADC folosit ca GPIO) |
+| **HC-SR04 (Dreapta)** | Trig, Echo | PC4 (A4), PC5 (A5) | Măsurare distanță dreapta (ADC folosit ca GPIO) |
 ===== 3. Diagrame de Semnal =====
@@ Line 104: / Line 104: @@
   * **Multitasking cooperativ:** Se va utiliza functia millis() pentru a implementa "software timere". Acest algoritm permite procesorului sa citeasca senzorii, sa raporteze date prin Bluetooth si sa ajusteze PWM-ul motoarelor (aproape) simultan.
   * **Masina de Stari Finita (FSM):** Structura principala de control va fi un bloc switch-case ce defineste comportamentul robotului. Starile planificate includ: MERGE_FATA, DETECTARE_PERETE, INTOARCERE_90_GRADE_ST/DR, ALINIERE_ZIG_ZAG, OPRIRE_URGENTA_MARGINI si LOW_BATTERY.
-  * **Algoritm de acoperire:** Logica FSM va dicta un traseu de tip Boustrophedon (zig-zag). La detectarea unui obstacol frontal, robotul va verifica senzorii laterali pentru a alege directia corecta de viraj, alternand intoarcerile stanga-dreapta.
+  * **Algoritm de acoperire:** Logica FSM va dicta un traseu de tip zig-zag. La detectarea unui obstacol frontal, robotul va verifica senzorii laterali pentru a alege directia corecta de viraj, alternand intoarcerile stanga-dreapta.
 ===== 4. Surse si functii implementate (Etapa 3) =====