Acest proiect consta in realizarea unui robot mobil autonom capabil sa navigheze printr-un labirint, mentinand o traiectorie stabila prin urmarirea peretilor (Wall-Following).

• Ce face: Utilizeaza trei senzori ultrasonici (HC-SR04) pentru a masura distanta fata de obstacole. Pe baza datelor, un algoritm PID ajusteaza viteza motoarelor via PWM pentru a mentine robotul la o distanta fixa de perete.
• Scopul lui: Realizarea unui sistem de navigare autonoma bazat pe reactii rapide la mediu prin bucle de feedback negativ, fara o harta predefinita.
• Ideea de la care am pornit: Explorarea roboticii mobile si implementarea unui algoritm de control clasic (PID) pentru a elimina mersul in “zig-zag”.
• De ce este util: Pentru echipa, este un exercitiu esential de procesare a semnalelor prin intreruperi si implementare a controlului automat bare-metal. Pentru ceilalti, exemplifica generarea unui comportament autonom complex printr-o logica de control simpla.

Fluxul de date planificat si interactiunea modulelor:

1. Citire ADC: Sistemul citeste potentiometrul pentru a stabili distanta dorita fata de perete (referinta).
2. Preluare Date Senzori: La intervale regulate (ex. 50ms), MCU declanseaza senzorii ultrasonici si calculeaza distantele (Fata, Stanga, Dreapta) folosind Timere/Intreruperi.
3. Calcul Eroare: Se calculeaza diferenta dintre distanta laterala curenta si referinta dorita.
4. Procesare PID: Modulul central aplica algoritmul de control pe baza erorii pentru a calcula corectia necesara.
5. Generare Semnal: MCU genereaza semnalele PWM ajustate si pinii de directie.
6. Actionare: Driverul L298N primeste comenzile si modifica asimetric turatia celor doua motoare DC pentru a corecta traiectoria.

Logica de navigare foloseste o ierarhie stricta: EVITARE COLIZIUNE FRONTALA > URMARIRE PERETE LATERAL. Daca senzorul frontal scade sub un prag critic, robotul suprascrie bucla PID si executa o rotatie de urgenta.

Design-ul fizic este conceput pentru a asigura stabilitatea robotului in timpul navigarii prin labirint, utilizand un sasiu alungit 2WD care permite montarea strategica a senzorilor. Elementul central il reprezinta sistemul de detectie format din trei senzori ultrasonici, dispusi pentru a acoperi zonele frontala, stanga si dreapta, oferind robotului o “viziune” completa asupra mediului inconjurator.

Lista de piese:

• 1 x Microcontroler ATmega324P (pe placa de dezvoltare)
• 1 x Kit Sasiu Masina 2WD (include 2 motoare DC, roti, roata caster si suport baterii)
• 1 x Modul Driver Motoare Dual L298N
• 3 x Senzori Ultrasonici HC-SR04 (pentru detectia peretilor pe 3 directii)
• 1 x Potentiometru 10 kΩ (pentru reglarea dinamica a parametrilor PID - Lab 4)
• 1 x Baterie 9V + Conector (alimentare logica microcontroler)
• 1 x Pachet 4 baterii AA (alimentare forta motoare)
• 1 x Breadboard 830 puncte
• Fire de conexiune Dupont (Tata-Tata pentru breadboard, Mama-Tata pentru senzori si driver)

Export to PDF