Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2026:florin.stancu:mihnea.popescu1811 [2026/05/06 15:33]
mihnea.popescu1811
+++ pm:prj2026:florin.stancu:mihnea.popescu1811 [2026/05/15 02:51] (current)
mihnea.popescu1811 [Schematic]
@@ Line 2: / Line 2: @@
 ===== Introducere =====
-<note tip>
+Acest proiect consta in realizarea unui robot mobil autonom capabil sa navigheze printr-un labirint, mentinand o traiectorie stabila prin urmarirea peretilor (Wall-Following).
-Prezentarea pe scurt a proiectului vostru:
-  * ce face
+  * **Ce face:** Utilizeaza trei senzori ultrasonici (HC-SR04) pentru a masura distanta fata de obstacole. Pe baza datelor, un algoritm PID ajusteaza viteza motoarelor via PWM pentru a mentine robotul la o distanta fixa de perete.
-  * care este scopul lui
+  * **Scopul lui:** Realizarea unui sistem de navigare autonoma bazat pe reactii rapide la mediu prin bucle de feedback negativ, fara o harta predefinita.
-  * care a fost ideea de la care aţi pornit
+  * **Ideea de la care am pornit:** Explorarea roboticii mobile si implementarea unui algoritm de control clasic (PID) pentru a elimina mersul in "zig-zag".
-  * de ce credeţi că este util pentru alţii şi pentru voi
+  * **De ce este util:** Pentru echipa, este un exercitiu esential de procesare a semnalelor prin intreruperi si implementare a controlului automat bare-metal. Pentru ceilalti, exemplifica generarea unui comportament autonom complex printr-o logica de control simpla.
-</note>
 ===== Descriere generală =====
-<note tip>
+Fluxul de date planificat si interactiunea modulelor:
-O schemă bloc cu toate modulele proiectului vostru, atât software cât şi hardware însoţită de o descriere a acestora precum şi a modului în care interacţionează.
-Exemplu de schemă bloc: http://www.robs-projects.com/mp3proj/newplayer.html
+  - Citire ADC: Sistemul citeste potentiometrul pentru a stabili distanta dorita fata de perete (referinta).
-</note>
+  - Preluare Date Senzori: La intervale regulate (ex. 50ms), MCU declanseaza senzorii ultrasonici si calculeaza distantele (Fata, Stanga, Dreapta) folosind Timere/Intreruperi.
+  - Calcul Eroare: Se calculeaza diferenta dintre distanta laterala curenta si referinta dorita.
+  - Procesare PID: Modulul central aplica algoritmul de control pe baza erorii pentru a calcula corectia necesara.
+  - Generare Semnal: MCU genereaza semnalele PWM ajustate si pinii de directie.
+  - Actionare: Driverul L298N primeste comenzile si modifica asimetric turatia celor doua motoare DC pentru a corecta traiectoria.
+Logica de navigare foloseste o ierarhie stricta: EVITARE COLIZIUNE FRONTALA > URMARIRE PERETE LATERAL. Daca senzorul frontal scade sub un prag critic, robotul suprascrie bucla PID si executa o rotatie de urgenta.
+{{:pm:prj2026:florin.stancu:diagramabunablock.png?800|}}
 ===== Hardware Design =====
+Design-ul fizic este conceput pentru a asigura stabilitatea robotului in timpul navigarii prin labirint, utilizand un sasiu alungit 2WD care permite montarea strategica a senzorilor. Elementul central il reprezinta sistemul de detectie format din trei senzori ultrasonici, dispusi pentru a acoperi zonele frontala, stanga si dreapta, oferind robotului o "viziune" completa asupra mediului inconjurator.
-<note tip>
+**Lista de piese:**
-Aici puneţi tot ce ţine de hardware design:
-  * listă de piese
-  * scheme electrice (se pot lua şi de pe Internet şi din datasheet-uri, e.g. http://www.captain.at/electronic-atmega16-mmc-schematic.png)
-  * diagrame de semnal
-  * rezultatele simulării
-</note>
+  * 1 x Microcontroler ATmega324P (pe placa de dezvoltare)
+  * 1 x Kit Sasiu Masina 2WD (include 2 motoare DC, roti, roata caster si suport baterii)
+  * 1 x Modul Driver Motoare Dual L298N
+  * 3 x Senzori Ultrasonici HC-SR04 (pentru detectia peretilor pe 3 directii)
+  * 1 x Potentiometru 10 kΩ (pentru reglarea dinamica a parametrilor PID - Lab 4)
+  * 1 x Baterie 9V + Conector (alimentare logica microcontroler)
+  * 1 x Pachet 4 baterii AA (alimentare forta motoare)
+  * 1 x Breadboard 830 puncte
+  * Fire de conexiune Dupont (Tata-Tata pentru breadboard, Mama-Tata pentru senzori si driver)
+^ Board Pin ^ Function ^ Component ^ Direction ^ Description ^
+| Pin 4 | Digital Out | Driver L298N (IN1) | Output | Directie motor stang |
+| Pin 5 | Digital Out | Driver L298N (IN2) | Output | Directie motor stang |
+| Pin 6 | Digital Out | Driver L298N (IN3) | Output | Directie motor drept |
+| Pin 7 | Digital Out | Driver L298N (IN4) | Output | Directie motor drept |
+| Pin 10 | PWM Out | Driver L298N (ENA) | Output | Viteza motor stang |
+| Pin 11 | PWM Out | Driver L298N (ENB) | Output | Viteza motor drept |
+| Pin 2 | Digital Out | Senzor Fata (Trig) | Output | Trigger ultrasunete |
+| Pin 3 | Digital In | Senzor Fata (Echo) | Input | Receptie ecou |
+| Pin 8 | Digital Out | Senzor Stanga (Trig) | Output | Trigger ultrasunete |
+| Pin 9 | Digital In | Senzor Stanga (Echo) | Input | Receptie ecou |
+| Pin 12 | Digital Out | Senzor Dreapta (Trig) | Output | Trigger ultrasunete |
+| Pin 13 | Digital In | Senzor Dreapta (Echo) | Input | Receptie ecou |
+===== Schematic =====
+{{:pm:prj2026:florin.stancu:schematicbun.png?800|}}
 ===== Software Design =====
-<note tip>
+Dezvoltarea software-ului se realizeaza la nivel bare-metal, avand la baza o arhitectura orientata pe evenimente (intreruperi) si o bucla de control principala.
-Descrierea codului aplicaţiei (firmware):
-  * mediu de dezvoltare (if any) (e.g. AVR Studio, CodeVisionAVR)
+  * **Mediu de dezvoltare:** Codul este scris in C, folosind un mediu precum Visual Studio Code cu avr-gcc si Makefile (sau Atmel/Microchip Studio).
-  * librării şi surse 3rd-party (e.g. Procyon AVRlib)
+  * **Librarii si surse 3rd-party:** Se vor folosi exclusiv bibliotecile standard AVR (`<avr/io.h>`, `<avr/interrupt.h>`, `<util/delay.h>`). Nu se folosesc biblioteci externe (cum ar fi cele de Arduino), tot codul interactionand direct cu registrii.
-  * algoritmi şi structuri pe care plănuiţi să le implementaţi
+  * **Algoritmi si structuri de date:**
-  * (etapa 3) surse şi funcţii implementate
+    * **Algoritm PID:** Calcul matematic folosit pentru a mentine distanta constanta fata de perete si a elimina oscilatiile (mersul in zig-zag).
-</note>
+    * **Finite State Machine (FSM):** Masina de stari pentru controlul logicii de navigare (ex. stari: `FOLLOW_WALL`, `CORNER_TURN`, `AVOID_FRONT_OBSTACLE`).
+    * Structuri de tip `struct` pentru a grupa datele senzorilor si coeficientii PID (Kp, Ki, Kd, eroarea_anterioara).
+  * **Surse si functii implementate:**
+    * `init_timers_and_pwm()`: Configureaza registrele pentru generarea PWM-ului motoarelor si timerele pentru senzori.
+    * `read_ultrasonic(sensor_pin)`: Declanseaza senzorul si masoara durata semnalului Echo prin intreruperi pentru a calcula distanta.
+    * `compute_PID(current_dist, setpoint)`: Calculeaza eroarea si aplica formula Proportional-Integral-Derivativ.
+    * `drive_motors(speed_left, speed_right)`: Aplica rezultatul PID pe pinii de comanda ai driverului L298N.
 ===== Rezultate Obţinute =====