Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2026:florin.stancu:dana_maria.caruntu [2026/05/06 21:58]
dana_maria.caruntu
+++ pm:prj2026:florin.stancu:dana_maria.caruntu [2026/05/15 02:55] (current)
dana_maria.caruntu [Hardware Design]
@@ Line 7: / Line 7: @@
   * **Scopul lui:** Obiectivul este crearea unui plotter mobil, complet independent de sine sau axe fixe de ghidaj, care sa transforme calculele geometrice si comenzile primite (via USART) in arta fizica 2D.
   * **Ideea de la care am pornit:** Inspiratia a venit din nostalgia jucariilor copilariei (Spirograph) si din conceptul "Turtle Graphics" (limbajul Logo). Am dorit sa reproduc acel mecanism de generare a formelor abstracte, dar folosind o abordare de inginerie embedded si programare bare-metal.
-* **De ce este util:** Pentru echipa este un exercitiu excelent de intelegere a cinematicii, controlului prin PWM si procesarii asincrone la nivel bare-metal. Pentru ceilalti, poate servi ca platforma educationala pentru a intelege cum algoritmii software se traduc direct in miscari mecanice.
+  *  **De ce este util:** Pentru echipa este un exercitiu excelent de intelegere a cinematicii, controlului prin PWM si procesarii asincrone la nivel bare-metal. Pentru ceilalti, poate servi ca platforma educationala pentru a intelege cum algoritmii software se traduc direct in miscari mecanice.
 ===== Descriere generală =====
@@ Line 16: / Line 16: @@
 </note>
+{{:pm:prj2026:florin.stancu:diagramabloc.png?800|}}
 ===== Hardware Design =====
-<note tip>
+Design-ul fizic se bazeaza pe un sasiu circular pentru a permite rotatii precise pe loc, avand instrumentul de scris montat exact in centrul geometric pentru a asigura trasarea corecta a formelor matematice. Conexiunile sunt realizate prin fire Dupont, separand logica de forta.
-Aici puneţi tot ce ţine de hardware design:
-  * listă de piese
-  * scheme electrice (se pot lua şi de pe Internet şi din datasheet-uri, e.g. http://www.captain.at/electronic-atmega16-mmc-schematic.png)
-  * diagrame de semnal
-  * rezultatele simulării
-</note>
+**Lista de piese:**
+  * 1 x Microcontroler ATmega324P (pe placa de dezvoltare)
+  * 1 x Kit Sasiu Robot Rotund 2WD (include 2 roti motoare, 2 roti de sprijin)
+  * 1 x Modul Driver Motoare Dual L298N
+  * 1 x Modul Bluetooth HC-05 (interfata UART wireless)
+  * 1 x Servomotor SG90 (pentru mecanismul Pen-Up/Down)
+  * 2 x Motoare DC cu reductor (incluse in kit)
+  * 1 x Baterie 9V + Conector (alimentare logica microcontroler)
+  * 1 x Suport 4 baterii AA (alimentare forta driver motoare)
+  * Fire de conexiune Dupont (Mama-Tata, Mama-Mama)
+  * Elemente de fixare (coliere plastic, banda dublu adeziva) si un pix/carioca
+^ Board Pin ^ Function ^ Component ^ Direction ^ Description ^
+| Pin 4 | Digital Out | Driver L298N (IN1) | Output | Direcție motor stâng |
+| Pin 5 | Digital Out | Driver L298N (IN2) | Output | Direcție motor stâng |
+| Pin 6 | Digital Out | Driver L298N (IN3) | Output | Direcție motor drept |
+| Pin 7 | Digital Out | Driver L298N (IN4) | Output | Direcție motor drept |
+| Pin 10 | PWM Out | Driver L298N (ENA) | Output | Viteză motor stâng |
+| Pin 11 | PWM Out | Driver L298N (ENB) | Output | Viteză motor drept |
+| Pin 9 | PWM Out | Servomotor SG90 | Output | Control unghi braț |
+| Pin 0 (RX) | UART RX | Bluetooth HC-05 | Input | Recepție date |
+| Pin 1 (TX) | UART TX | Bluetooth HC-05 | Output | Transmisie date |
+==== Schematic ====
+{{:pm:prj2026:florin.stancu:schematic_spirobot.jpeg?800|}}
 ===== Software Design =====
-<note tip>
+Dezvoltarea software este de tip bare-metal, bazată pe procesarea asincronă a comenzilor și controlul precis al mișcărilor.
-Descrierea codului aplicaţiei (firmware):
-  * mediu de dezvoltare (if any) (e.g. AVR Studio, CodeVisionAVR)
+  * **Mediu de dezvoltare:** C folosind avr-gcc și VS Code.
-  * librării şi surse 3rd-party (e.g. Procyon AVRlib)
+  * **Librării:** Exclusiv bibliotecile standard AVR (`<avr/io.h>`, `<avr/interrupt.h>`, `<util/delay.h>`).
-  * algoritmi şi structuri pe care plănuiţi să le implementaţi
+  * **Algoritmi și structuri:**
-  * (etapa 3) surse şi funcţii implementate
+    * **Cinematică de tracțiune diferențială:** Calculează cât timp trebuie acționate roțile la un anumit nivel PWM pentru a parcurge o distanță sau a executa o rotație la un unghi dat.
-</note>
+    * **Parser de comenzi:** Un buffer simplu de tip inel (ring buffer) pentru a stoca comenzile primite prin Bluetooth fără a bloca execuția.
+  * **Surse și funcții implementate:**
+    * `init_system()`: Configurează UART și Timerele pentru PWM.
+    * `ISR(USART0_RX_vect)`: Rutina de tratare a întreruperii pentru preluarea caracterelor trimise de pe telefon/PC.
+    * `set_pen(uint8_t state)`: Ajustează unghiul servomotorului pentru a ridica sau coborî pixul.
+    * `draw_segment(int speed_left, int speed_right, int duration)`: Comandă driverul L298N pentru a executa traiectoria calculată.
 ===== Rezultate Obţinute =====