Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2026:bianca.popa1106:casian.drugea [2026/05/08 23:27] casian.drugea |
pm:prj2026:bianca.popa1106:casian.drugea [2026/05/09 23:16] (current) casian.drugea |
||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| - | ====== RoboTracker ====== | ||
| ====== RoboTracker - Sistem Autonom de Navigație și Tracking ====== | ====== RoboTracker - Sistem Autonom de Navigație și Tracking ====== | ||
| Line 14: | Line 13: | ||
| Proiectul este organizat într-o structură ierarhică: | Proiectul este organizat într-o structură ierarhică: | ||
| - | * **Modulul de Percepție:** Utilizează senzorul HC-SR04 pentru a mapa distanța până la cel mai apropiat obiect. Include și un senzor de lumină ambientală pentru reacții la mediu. | + | * **Modulul de Percepție:** Utilizează senzorul HC-SR04 pentru a mapa distanța până la cel mai apropiat obiect. |
| * **Modulul de Control (FSM):** O mașină de stări implementată în software care decide comportamentul robotului (INAINTE, INAPOI, CERC, TRACKING). | * **Modulul de Control (FSM):** O mașină de stări implementată în software care decide comportamentul robotului (INAINTE, INAPOI, CERC, TRACKING). | ||
| * **Modulul de Siguranță:** O rutină de întrerupere hardware (ISR) care monitorizează pinul de Echo și poate opri motoarele independent de fluxul principal al programului. | * **Modulul de Siguranță:** O rutină de întrerupere hardware (ISR) care monitorizează pinul de Echo și poate opri motoarele independent de fluxul principal al programului. | ||
| Line 23: | Line 22: | ||
| ==== Listă de componente ==== | ==== Listă de componente ==== | ||
| * **Microcontroler:** Arduino UNO R3 | * **Microcontroler:** Arduino UNO R3 | ||
| + | * **Modul Bluetooth:** HC-05 | ||
| * **Șasiu:** 4 x motoare DC 5V cu reductor și roți de cauciuc | * **Șasiu:** 4 x motoare DC 5V cu reductor și roți de cauciuc | ||
| * **Driver Motoare:** L298N Dual Bridge | * **Driver Motoare:** L298N Dual Bridge | ||
| - | * **Senzori distanță:** 2 x HC-SR04 (unul principal pentru tracking/siguranță) | + | * **Senzori distanță:** 2 x HC-SR04 |
| * **Alimentare:** 2 x acumulatori Samsung 18650 Li-ion (7.4V serie) | * **Alimentare:** 2 x acumulatori Samsung 18650 Li-ion (7.4V serie) | ||
| * **Monitorizare:** Modul nivel baterie 2S (8.4V) | * **Monitorizare:** Modul nivel baterie 2S (8.4V) | ||
| - | * **Interacțiune:** Întrerupător cu cheie, 2 x switch MTS-102, bandă LED, modul laser | + | * **Interacțiune:** Întrerupător cu cheie, switch MTS-102, modul laser |
| - | * **Senzori extra:** Senzor lumină ambientală, întrerupător acustic (icdk050a - marcat ca defect în jurnal). | + | |
| - | ==== Schemă Electrică (Sumar conexiuni critice) ==== | + | ==== Schemă Bloc ==== |
| - | * **Senzor Ultrasonic:** Trig (Pin 8), Echo (Pin 6 - PCINT22). | + | |
| - | * **Driver L298N:** | + | {{pm:prj2026:bianca.popa1106:bloc1.png?600 | Schema Bloc RoboTracker}} |
| - | * Motor Dreapta: Pin 3 (PWM), Pin 2 (Digital). | + | |
| - | * Motor Stânga: Pin 9 (PWM), Pin 5 (Digital). //Notă: Mutarea pe Pinul 9 a fost critică pentru sincronizarea vitezei.// | + | |
| - | * **Alimentare:** Acumulatorii trec prin întrerupătorul cu cheie către pinii VCC ai driverului și mufa Jack a Arduino. | + | |
| ===== 4. Software Design ===== | ===== 4. Software Design ===== | ||
| Line 52: | Line 48: | ||
| * $7cm \le d \le 14cm \rightarrow$ Menținere (STAI) | * $7cm \le d \le 14cm \rightarrow$ Menținere (STAI) | ||
| * $14cm < d < 25cm \rightarrow$ Urmărire (INAINTE) | * $14cm < d < 25cm \rightarrow$ Urmărire (INAINTE) | ||
| - | |||
| - | ==== Funcții Implementate ==== | ||
| - | * ''ISR(PCINT2_vect)'': Gestionează frâna de urgență instantanee. | ||
| - | * ''executaMiscare()'': Abstracție pentru controlul PWM al celor 4 motoare. | ||
| - | * ''proceseazaComanda()'': Parser pentru comenzile text primite prin Serial. | ||
| ===== 5. Rezultate Obținute ===== | ===== 5. Rezultate Obținute ===== | ||
| * **Navigație:** Robotul execută un cerc stabil cu diametrul de aproximativ 1m folosind un coeficient de viteză diferențială de 0.68. | * **Navigație:** Robotul execută un cerc stabil cu diametrul de aproximativ 1m folosind un coeficient de viteză diferențială de 0.68. | ||
| - | * **Siguranță:** Timpul de reacție al frânei de urgență la detectarea unui obstacol este de ordinul microsecundelor, prevenind impactul chiar și la viteză maximă. | + | * **Siguranță:** Timpul de reacție al frânei de urgență la detectarea unui obstacol este de ordinul microsecundelor, prevenind impactul. |
| - | * **Tracking:** Robotul „urmărește” cu succes palma utilizatorului, menținând zona de confort între 7 și 14 cm. | + | * **Tracking:** Robotul „urmărește” cu succes un obiect, menținând zona de confort între 7 și 14 cm. |
| ===== 6. Concluzii ===== | ===== 6. Concluzii ===== | ||
| Line 72: | Line 63: | ||
| * **Săptămâna 1:** Asamblare șasiu și cablare driver L298N. | * **Săptămâna 1:** Asamblare șasiu și cablare driver L298N. | ||
| * **Săptămâna 2:** Implementare logică UART și mașină de stări de bază. | * **Săptămâna 2:** Implementare logică UART și mașină de stări de bază. | ||
| - | * **Săptămâna 3:** Probleme de sincronizare: Robotul trăgea stânga din cauza Pinului 4 (digital). Mutare pe Pinul 9 (PWM). | + | * **Săptămâna 3:** Rezolvare probleme sincronizare |
| * **Săptămâna 4:** Configurare registre PCICR pentru întreruperi hardware pe senzorul ultrasonic. Calibrare diametru cerc 1m. | * **Săptămâna 4:** Configurare registre PCICR pentru întreruperi hardware pe senzorul ultrasonic. Calibrare diametru cerc 1m. | ||
| * **Săptămâna 5:** Implementare mod Tracking și finisare documentație. | * **Săptămâna 5:** Implementare mod Tracking și finisare documentație. | ||
| Line 78: | Line 69: | ||
| ===== 8. Bibliografie/Resurse ===== | ===== 8. Bibliografie/Resurse ===== | ||
| - | * Datasheet ATmega328p (pentru configurarea registrelor PCINT). | + | * Datasheet ATmega328p |
| * HC-SR04 User Guide - Specificații timpi de propagare. | * HC-SR04 User Guide - Specificații timpi de propagare. | ||
| - | * PlatformIO Documentation - Managementul proiectului și biblioteci. | ||
| - | * **Link GitHub:** [[https://github.com/utilizator/RoboTracker|Repo RoboTracker]] | ||
