Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2026:atoader:stefan.oprea1711 [2026/05/24 22:11] stefan.oprea1711 [Software Design] |
pm:prj2026:atoader:stefan.oprea1711 [2026/05/24 23:12] (current) stefan.oprea1711 [Software] |
||
|---|---|---|---|
| Line 148: | Line 148: | ||
| Un scurt demo in care prezint functionalitatile proiectului. | Un scurt demo in care prezint functionalitatile proiectului. | ||
| - | {{url>https://youtube.com/embed/LINK_DEMO}} | + | {{https://youtube.com/shorts/7ig5vDZfT6g?feature=share}} |
| === Calibrare senzoristica === | === Calibrare senzoristica === | ||
| Line 164: | Line 164: | ||
| * integratorului i se aplica anti-windup prin limitare la +/-5000, prevenind acumularea excesiva cand motoarele sunt saturate | * integratorului i se aplica anti-windup prin limitare la +/-5000, prevenind acumularea excesiva cand motoarele sunt saturate | ||
| * trimurile hardware per motor sunt aplicate inaintea corectiei PID, astfel incat PID-ul opereaza in jurul unui punct de echilibru real si nu trebuie sa compenseze dezechilibre mecanice | * trimurile hardware per motor sunt aplicate inaintea corectiei PID, astfel incat PID-ul opereaza in jurul unui punct de echilibru real si nu trebuie sa compenseze dezechilibre mecanice | ||
| - | ===== Rezultate Obţinute ===== | + | ===== Rezultate Obtinute ===== |
| - | <note tip> | + | Am obtinut o drona capabila sa decoleze si sa zboare controlata prin comenzi radio, cu un sistem de corectie in timp real bazat pe datele furnizate de senzorul inertial MPU6050. Comunicatia radio functioneaza stabil, motoarele raspund corect la comenzi iar filtrul complementar produce valori corecte de roll si pitch validate prin Serial. |
| - | Care au fost rezultatele obţinute în urma realizării proiectului vostru. | + | |
| - | </note> | + | |
| + | Nu am reusit sa finalizez calibrarea gainurilor PID pentru un zbor complet stabil. PID tuning-ul este un proces dificil in absenta unei structuri rigide de testare: fara un cadru care sa tina drona pe loc si sa permita observarea comportamentului la fiecare modificare de gain, este aproape imposibil sa izolezi efectul unui singur parametru. Principalele bottleneck-uri intampinate au fost: motoarele nu sunt identice si introduc dezechilibre greu de compensat doar software, vibratiile motoarelor introduc zgomot in datele IMU afectand termenul D al PID-ului, iar fiecare test necesita resetarea intregului sistem ceea ce ingreuneaza iteratia rapida asupra gainurilor. | ||
| + | |||
| + | Implementarea software actuala este functionala ca platforma, iar o posibila imbunatatire ar putea aduce un zbor complet autonom stabil. As putea spune ca am creat o platforma hardware capabila care ar putea fi extinsa cu filtre mai avansate (ex. Kalman), autotunare PID sau chiar control de altitudine prin barometru, daca s-ar investi timp suplimentar in calibrare si testare. | ||
| ===== Concluzii ===== | ===== Concluzii ===== | ||
| - | ===== Download ===== | + | Proiectul a fost foarte antrenant si am invatat foarte multe lucruri noi pe parcursul acestuia. A fost prima mea experienta cu constructia unui sistem embedded complex cu mai multe module care interactioneaza in timp real, dar si prima incercare de a implementa un controler PID pe hardware real, unde am realizat ca diferenta dintre teorie si practica este semnificativa. |
| - | <note warning> | + | Timpul a fost destul de limitat, iar PID tuning-ul s-a dovedit a fi cel mai mare obstacol al proiectului. Fara o structura de testare dedicata si fara motoare identice, gasirea gainurilor corecte devine un proces iterativ foarte lent. Daca as relua proiectul, as investi mai mult timp in alegerea unor motoare mai bine matchuite si as construi un cadru de testare fix inainte de a incerca primul zbor liber. |
| - | O arhivă (sau mai multe dacă este cazul) cu fişierele obţinute în urma realizării proiectului: surse, scheme, etc. Un fişier README, un ChangeLog, un script de compilare şi copiere automată pe uC crează întotdeauna o impresie bună ;-). | + | |
| + | In ciuda faptului ca nu am atins zborul complet stabil, consider ca am construit o platforma hardware si software solida, pe care o inteleg in profunzime, si care poate fi imbunatatita in continuare. | ||
| + | ===== Download ===== | ||
| - | Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea **Add Images or other files**. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul **:pm:prj20??:c?** sau **:pm:prj20??:c?:nume_student** (dacă este cazul). **Exemplu:** Dumitru Alin, 331CC -> **:pm:prj2009:cc:dumitru_alin**. | + | GitHub Repo: [[https://github.com/stefan18-ux/Drone]] |
| - | </note> | + | |
| ===== Jurnal ===== | ===== Jurnal ===== | ||
