Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2025:vstoica:florin.ionita3007 [2025/04/30 01:10]
florin.ionita3007 [Descriere generală]
+++ pm:prj2025:vstoica:florin.ionita3007 [2025/05/26 13:49] (current)
florin.ionita3007 [Jurnal]
@@ Line 1: / Line 1: @@
-====== Ionita Florin Teodor LineFollowing Robot ======
+====== Ionita Florin Teodor - LineFollowing Robot ======
 ===== Introducere =====
@@ Line 13: / Line 13: @@
 Arduino-ul o sa fie conectat si la un MPU6050 pentru a avea input legat de miscarile masinii si pentru a creea miscari mult mai smooth sau mai bune in functie de context. Arduino-ul o sa fie alimentat la baterie.
-Schema bloc:
+==== Schema bloc: ====
-{{:pm:prj2025:vstoica:cd:florin.ionita3007:diagrama_bloc.png?700|}}
+{{:pm:prj2025:vstoica:cd:florin.ionita3007:diagrama_blocv2.png?700|}}
 ===== Hardware Design =====
-Listă de piese:
+==== Schema Hardware ====
-  * scheme electrice (TODO)
-  * MPU6050 - senzor giroscopic i2c
+{{:pm:prj2025:vstoica:cd:florin.ionita3007:schema_line_followerv2.pdf|}}
-  * Arduino UNO ATMEGA328P
-  * 2 x senzor IR
+{{:pm:prj2025:vstoica:cd:florin.ionita3007:preview_schema.png?750|}}
-  * 2 x motor reductor 3-6V
-  * bila pentru miscare
-  * fire
+==== Bill of Materials ====
-  * baterii
-  * breadboard
+^ Componenta         ^ Protocol    ^ Datasheet                                                                 ^ De unde  ^
+| Driver Motor L298N | PWM         | [[https://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/22440/STMICROELECTRONICS/L298N.html|Datasheet]] | [[https://www.optimusdigital.ro/en/brushed-motor-drivers/145-l298n-dual-motor-driver.html|Optimus Digital]] |
+| Accelerometru cu 3 axe ADXL345       | I2C            | [[https://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/254714/AD/ADXL345.html|Datasheet]] |[[https://www.optimusdigital.ro/en/inertial-sensors/97-adxl345-tripple-axis-accelerometer.html?gad_source=1&gad_campaignid=19615979487&gclid=Cj0KCQjwiqbBBhCAARIsAJSfZkZ3ybkmFhU-DYKB2Hxwh7CWmXYRM_rlvSro77Xld6HZoLPo71cQKysaAnbgEALw_wcB|Optimus Digital]]|
+| Senzor IR Pololu QTR-MD-05A        | ADC |  [[https://www.pololu.com/product/4245/specs| Site]] | [[https://www.optimusdigital.ro/ro/senzori-senzori-optici/7240-senzor-infrarou-reflectiv-pololu-qtr-md-05a.html?srsltid=AfmBOoodxzHx3HC4pdossezDmrJMK1WyiWaIDl9FO5su6M7_Wnj2UuZw| Optimus Digital]]                                                                                          |
+|Breadboard |     |           | tot Optimus|
+|Fire       |     |           | tot Optimus|
+|Schelet robot |    |     | Unchiul meu|
+|4 x 1,5v baterii|   |   | De prin casa|
+|Arduino Uno r3|      | [[https://docs.arduino.cc/resources/datasheets/A000066-datasheet.pdf | Arduino]]| Dintr-un set |
+|2x motor reductor 3-6V|         | [[https://media.digikey.com/pdf/Data%20Sheets/Adafruit%20PDFs/3777_Web.pdf |DataSheet]] | [[https://www.optimusdigital.ro/ro/motoare-altele/139-motor-cu-reductor-si-roata.html?gad_source=1&gad_campaignid=19615979487&gclid=Cj0KCQjwiqbBBhCAARIsAJSfZkbl5nGZRmgx9FJ0SIlhQVq_V4UIm64DeOojIgnQsp4zkLNigOwOGHEaAjpAEALw_wcB | Optimus Digital]]       |
+==== Conexiuni pini ====
+^ Componentă           ^ Pin/Conexiune         ^ Legătură/Interfață                     ^ Funcție/Descriere                                         ^
+| Atmega324P           | PC0 (ADC0)            | Senzor linie 1                         | Citire valoare analogică                                 |
+| Atmega324P           | PC1 (ADC1)            | Senzor linie 2                         | Citire valoare analogică                                 |
+| Atmega324P           | PC2 (ADC2)            | Senzor linie 3                         | Citire valoare analogică                                 |
+| Atmega324P           | PC3 (ADC3)            | Senzor linie 4                         | Citire valoare analogică                                 |
+| Atmega324P           | PC4 (ADC4/SDA)        | ADXL345 (SDA)                          | Comunicație I2C – date                                    |
+| Atmega324P           | PC5 (ADC5/SCL)        | ADXL345 (SCL)                          | Comunicație I2C – ceas                                    |
+| Atmega324P           | PD5                   | ENA (L298N)                            | Semnal PWM motor stânga                                  |
+| Atmega324P           | PD6                   | ENB (L298N)                            | Semnal PWM motor dreapta                                 |
+| Atmega324P           | PD2, PD3              | IN1, IN2 (L298N)                       | Control direcție motor stânga                            |
+| Atmega324P           | PD4, PD7              | IN3, IN4 (L298N)                       | Control direcție motor dreapta                           |
+| L298N                | OUT1, OUT2            | Motor A                                | Motor stânga – semnale de putere                         |
+| L298N                | OUT3, OUT4            | Motor B                                | Motor dreapta – semnale de putere                        |
+| L298N                | VS                    | Baterie 1 x 9V                         | Alimentare pentru motoare                                |
+| L298N                | VSS                   | +5V                                    | Alimentare logică driver                                 |
+| Senzori IR (CNY70/QTR)| Semnal analogic      | A0–A3 (sau ADC0–ADC3)                  | Reflectanță – detectare linie                            |
+| ADXL345              | VDD_IO, VS            | +3.3V sau +5V                          | Alimentare accelerometru                                 |
+| ADXL345              | GND                   | GND comun                              | Masă comună sistem                                        |
+| Senzori + L298N + MCU| GND                   | GND comun                              | Referință masă                                            |
+==== Galerie ====
+{{:pm:prj2025:vstoica:cd:florin.ionita3007:din_profil.jpeg?600|}}
+{{:pm:prj2025:vstoica:cd:florin.ionita3007:din_fata.jpeg?300|}}
+{{:pm:prj2025:vstoica:cd:florin.ionita3007:de_jos.jpeg?300|}}
@@ Line 34: / Line 79: @@
-<note tip>
+=== Descrierea codului aplicatiei ===
-Descrierea codului aplicaţiei (firmware):
-  * mediu de dezvoltare (if any) (e.g. AVR Studio, CodeVisionAVR)
+Codul aplicatiei controleaza un robot autonom capabil sa urmeze o linie folosind patru senzori IR analogici si un accelerometru ADXL345 pentru a ajusta viteza in functie de inclinarea terenului. Motorul stang si cel drept sunt controlate printr-un driver L298N conectat la pinii digitali ai microcontrolerului, folosind semnale PWM pentru ajustarea vitezei.
-  * librării şi surse 3rd-party (e.g. Procyon AVRlib)
-  * algoritmi şi structuri pe care plănuiţi să le implementaţi
+=== Etapa 3: Surse si functii implementate ===
-  * (etapa 3) surse şi funcţii implementate
-</note>
+Fisierul principal al aplicatiei este '''main.c''', care contine codul firmware-ului pentru controlul robotului line follower. Toate functiile periferice sunt implementate direct, fara librarii externe, folosind registrele microcontrolerului ATmega328P. Programul este organizat modular, cu functii separate pentru fiecare componenta hardware: motoare, UART, I2C, ADC si accelerometru.
+=== Functiile implementate: ===
+pwm_init()
+motor_forward()
+motor_left()
+motor_right()
+motor_stop()
+uart_init(ubrr)
+uart_putchar()
+i2c_init()
+i2c_start(), i2c_stop(), i2c_write(), i2c_read_ack(), i2c_read_nack()4
+adxl345_write(reg, value)
+adxl345_read_xyz(x, y, z)
+adxl345_init()
+adc_init()
+read_adc(channel)
+follow_line()
+main()
+=== Mediu de dezvoltare ===
+Aplicatia a fost dezvoltata pe WSL si programul a fost incarcat prin sistem de operare Windows folosind toolchain-ul GNU AVR. Am utilizat un editor de text (VS Code) impreună cu urmatoarele unelte:
+* '''Compilator''': avr-gcc
+* '''Uploader''': avrdude
+* '''Platforma hardware''': Arduino Uno R3 cu microcontroler ATmega328P
+* '''Terminal serial pentru debugging''': Serial Monitor Arduino IDE
+Compilarea si programarea s-au realizat prin urmatoarele comenzi:
+<code>
+avr-gcc -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000UL -Os -o main.elf main.c -Wl,-u,vfprintf -lprintf_flt -lm
+avr-objcopy -O ihex -R .eeprom main.elf main.hex
+avrdude -c arduino -p m328p -P COM5 -b 115200 -U flash:w:C:\Users\40731\Desktop\main.hex:i
+</code>
 ===== Rezultate Obţinute =====
@@ Line 51: / Line 137: @@
 ===== Download =====
+{{:pm:prj2025:vstoica:cd:florin.ionita3007:main.rar|}}
 <note warning>
@@ Line 62: / Line 150: @@
 /30 ora 1:01 - am facut inceputurile
+/30 15:48 - am schimbat diagrama cu senzorul si accelometru si am cumparat de ce mai aveam nevoie Jaja Bless -38 lei
+/17 ora 3:00 - am sters schema din kicad si am refacut-o
+/18 ora 15:00 - ultimele retusuri pe hardware
+/26 ora 1:49 - am schimbat pinii pe schema hardware, adaugat software-ul, retusat facut putin mai dragut si adaugat codul in download
 ===== Bibliografie/Resurse =====