Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2025:mdinica:razvan.baldovin [2025/05/27 20:17]
razvan.baldovin Updatat jurnal
+++ pm:prj2025:mdinica:razvan.baldovin [2025/05/30 09:37] (current)
razvan.baldovin Update software
@@ Line 41: / Line 41: @@
   * PWM
 ===== Hardware Design =====
+Piesele au fost alese cu urmatoarele caracteristici in gand:
+  * Dimensiunea spatiului util
+  * Caracteristicile Lego-ului (pentru a putea misca Lego-ul)
+Astfel, inainte sa detaliem piesele pe care le-am achizitionat, hai sa detaliem putin cu ce lucram
+{{ :pm:prj2025:mdinica:lego_under.png?500 |}}
+Avem aici 2 zone in care putem lucra:
+  * Rosu - 10.4 x 5.5 x 3.2 cm (lungime x latime x inaltime)
+  * Verde - 10.4 x 4.0 x 6.0 cm
+  * Albastru - 8.0 x 5.5 x 6.0 cm
+(In functie de nevoie, putem alege intre verde si albastru ca spatiu (ambele sunt valide in situatia de fata)
+{{ :pm:prj2025:mdinica:lego_side.jpeg?700 |}}
+Specificatii Lego:
+  * Dimensiuni: 65.0 x 27.0 x 13.0 cm
+  * Greutate: 1.4kg
+  * Diametru roti: 8.0 cm
+Ca sa stabilim viteza cu care ar trebui sa se invarta motorul am facut urmatoarele calcule
+  - Calculam circumferinta rotii
+    * circumferinta = π * diametru = π * 0.08 m = 0.2513 m
+  - Calculam numarul de rotatii per minut al rotii
+    * Presupunem o viteza de 10km/h
+    * 10 km/h = 2.78 m/s
+    * RPS roata = viteza / circumferinta = 2.78 m/s / 0.2513 m ≈ 11.06 RPS
+    * RPM roata = RPS roata * 60 s = 11.06 * 60 = 664 RPM
+  - Calculam numarul de rotatii per minut al motorului
+    * Observam ca o rotatie a axului de motor reuseste sa invarta aproximativ jumatate de roata
+    * RPM motor = RPM roata * 2 = 664 RPM * 2 = 1328 RPM
+Totusi, viteza motorului nu este totul, ne trebuie si destul cuplu cat sa putem pleca de pe loc
+  - Calculam forta de rezistenta la rulare
+    * F rezistenta = coef de rezistenta la rulare * masa * gravitatia = 0.01 * 1.4kg * 9.81m/s^2 = 0.137N
+    * coeficientul de rezistenta la rulare pentru cauciuc am gasit sa fie 0.01
+  - Calculam Cuplul minim necesar
+    * cuplu = F rezistenta * raza rotii = 0.137N * 4cm = 0,0055 N*m
+    * transformam din N*m in kg * cm
+    * 0.0055 N*m ≈ 0.056 kg * cm
+  - Luam ca marja de eroare un factor de 4x, care sa tina cont de flexarea, rezistenta si frecarea pieselor Lego
+    * cuplu final = cuplu minim * 4 = 0.056 kg * cm * 4 ≈ 0.2 kg * cm
 ==== Bill of Materials ====
@@ Line 95: / Line 142: @@
 Am folosit urmatoarele biblioteci:
+  * ESP32Servo.h - Pentru a controla servomotorul prin functii predefinite
   * WiFi.h - Pentru a permite conexiunea la Wi-Fi
   * WebServer.h - Pentru a crea un server web local
-Am creat o pagina web destul de elementara, care are doua joystick-uri:
+Am creat o pagina web destul de elementara, care are doua slidere:
   * Cel din stanga are rolul unui volan, astfel se ocupa de virat stanga-dreapta
   * Cel din dreapta are rolul de a propulsa/opri masina (inainte-inapoi)
@@ Line 106: / Line 154: @@
   * Se initializeaza serverul web (pe o adresa locala, deci trebuie sa ne aflam in aceeasi retea)
   * Asteapta input de la utilizator prin serverul web
-  * Comenzile, sunt transformate in semnale PWM (in functie de cat de mult tragem spre oricare extrema joystickul, astfel valorile fiind 0 (stanga maxim), 512 (default), 1024 (dreapta maxim)) catre componentele respective:
+  * Comenzile, sunt transformate in semnale PWM catre componentele respective:
-    * Joystick stanga -> servomotor
+    * Slider stanga -> servomotor (intre 0 si 180)
-    * Joystick dreapta -> motor
+    * Slider dreapta -> motor (intre -255 (maxim inapoi) si 255 (maxim inainte))
 ===== Rezultate Obţinute =====
@@ Line 148: / Line 196: @@
   * Am achizitionat un servomotor mai puternic (MG90S)
   * Am printat un conector 3D reglabil, pentru a putea strange mai mult ca motorul sa poata transmite putere la Lego
-  * Am scos ESP32-ul din Devboard, si am realizat conexiunile cu fire mama-mama
+  * Daca scot ESP32-ul din Devboard, si schimb din fire tata-tata in fire tata-mama, poate incapea totul
 .05.2025 - Din cauza unei singure piese din Lego, nu incapea motorul cu noul conector, am stat undeva la 2 ore pentru a desface masina (si documenta, pentru a o reface la loc :)) ), urmata de a muta piesa mai in spate pentru a crea spatiu, iar apoi reasamblat.
@@ Line 156: / Line 204: @@
 .05.2025 - Am incercat sa adaug diferite bucati subtire de material intre motor si conector ca sa incerc sa conectez mai bine si sa adaug frecare (poate-poate merge). Din pacate nu a mers, tot se invarte in gol.
-.05.2025 - Am incercat sa mai printez inca un conector pentru motor.
+.05.2025 - Am desfacut lipiturile vechi pentru a putea inlocui cu fire tata-mama pentru a putea scapa de dev board.
-<note tip>
+.05.2025 - Am incercat sa actionez MG90S, dar nu am avut succes, am schimbat temporar inapoi la SG90 pana gasesc o solutie mai buna
-Puteți avea și o secțiune de jurnal în care să poată urmări asistentul de proiect progresul proiectului.
-</note>
+.05.2025 - Am incercat sa mai printez inca un conector pentru motor. (fara succes, problema finala este puterea :( )
+.05.2025 - Am folosit un alt motor (TT motor), si ARE DESTULA PUTERE SA MISTE MASINA :-D
+.05.2025 - Update-uri la cod, pagina, si finalizare proiect pentru prezentare
 ===== Bibliografie/Resurse =====