Platformă acrilică – suport mecanic pentru toate componentele; asigură stabilitate și montare ușoară.

Arduino Uno – unitatea centrală de control; primește comenzi Bluetooth și controlează motoarele, LED-ul și buzzerul.

Shield motoare L293D – montat direct peste Arduino; permite controlul a până la 4 motoare DC prin semnale digitale.

Controlul direcției și vitezei motoarelor se face intern prin pini dedicați ai shield-ului (gestionați de biblioteca AFMotor).

4x Motoare DC 3–6V + 4 roți – asigură deplasarea vehiculului în toate direcțiile (înainte, înapoi, stânga, dreapta, diagonală).

LED (pe pinul A1 / PC1) – semnalizează vizual mișcarea; rămâne aprins sau clipește în funcție de direcția vehiculului.

Buzzer activ (pe pinul A0 / PC0) – semnalizează sonor mișcarea; pornește când vehiculul este în mișcare.

Modul Bluetooth HC-05 – permite controlul vehiculului prin comenzi transmise de pe un telefon mobil.

Pini utilizați:

TX al modulului → RX (D0) al Arduino – prin divizor de tensiune (pentru a coborî 5V la 3.3V)

RX al modulului ← TX (D1) al Arduino

Breadboard + fire jumper – folosite pentru conectarea buzzerului, LED-ului și modulului Bluetooth la pinii corespunzători.

Baterii Li-Ion 18650 (3.7V) – alimentează atât partea de putere (motoare), cât și logica (Arduino + periferice).

Suport baterii, șuruburi, piulițe – asigură fixarea sigură a componentelor pe platformă.

Limbaj: C

IDE: MPLAB X

Compilator: XC8

Microcontroler: PIC16F877A

Programator/debugger: PICkit 3

Aplicația este împărțită în mai multe module software, fiecare responsabil pentru o funcționalitate specifică:

Inițializare hardware (I/O, UART, temporizatoare)

Control motoare (direcție și viteză cu PWM)

Recepție comenzi Bluetooth prin UART

Comportament autonom: evitare obstacole

Comutare mod funcționare prin întrerupere externă

Biblioteci și fișiere incluse:

xc.h – acces la registrele microcontrolerului

Fișiere de configurare (fuses, frecvență oscilator)

Toate funcțiile pentru UART, PWM și logica de control sunt scrise manual, folosind acces direct la registre.

Utilizarea întreruperilor:

INT0 – comutare între mod Bluetooth și mod autonom (prin apăsarea unui buton)

USART Receive Interrupt – primește și interpretează comenzi Bluetooth (fără polling)

Controlul motoarelor și PWM:

Direcție: controlată prin semnale digitale către driverul L298N (IN1–IN4)

Viteză: ajustată cu PWM, folosind registrul TMR1

CCPR1L – controlează factorul de umplere

TMR1 și PR1 – configurează frecvența PWM

Mod Bluetooth (control manual):

Comenzile sunt primite de la telefon via Bluetooth (HC-05), sub formă de caractere ASCII:

'F' – înainte

'B' – înapoi

'L' – stânga

'R' – dreapta

'S' – stop

Comanda este procesată imediat în ISR-ul UART și direcția motoarelor este actualizată

Mod autonom (ocolire obstacole):

Senzori de obstacol frontal (ex: IR sau ultrasonic) trimit semnale digitale către Arduino

Mașinuța evaluează starea senzorilor în bucla principală:

Dacă un obstacol este detectat: oprire și evitare laterală

Dacă drumul este liber: continuă deplasarea înainte

Logica este implementată cu FSM (Finite State Machine) cu stările:

MERGE_INAINTE

EVITA_STANGA

EVITA_DREAPTA

OPRIT

Algoritmi implementați:

FSM – pentru decizii logice în modul autonom

ISR (Interrupt Service Routines) – pentru UART și comutare mod

Debouncing software – pentru stabilizarea butonului de mod

PWM control – ajustarea vitezei motoarelor

Parser comenzi seriale – interpretarea rapidă a comenzilor Bluetooth

Alte considerente:

Variabilele partajate cu ISR-uri sunt declarate volatile

Se evită delay-uri lungi în bucla principală pentru a nu bloca răspunsul la întreruperi

Codul este scris modular, permițând testarea și depanarea pe componente

Testarea aplicației s-a realizat incremental: s-au verificat individual comanda motoarelor, recepția UART, funcționarea PWM și senzorii, urmate de integrarea completă în sistemul dual

https://github.com/Dragos-Coticeru/Arduino-Bluetooth-Car

Codul va avea modificari, inca nu este complet