Componente utilizate și rolul acestora:

- Platformă acrilică – suport mecanic pentru toate componentele, asigură stabilitate și montare ușoară.

- Arduino Uno – unitatea centrală de control; citește senzorii și controlează motoarele, LED-ul și buzzerul.

- Shield motoare L293D – permite controlul a până la 4 motoare DC prin semnale digitale de la Arduino.

1. Pini utilizați:
   1. D2, D3, D4, D5 – direcția motoarelor (IN1–IN4)
   2. D10, D11 – controlul vitezei motoarelor prin PWM (ENA/ENB)

- 4x Motoare DC 3-6V + 4 roți – asigură deplasarea vehiculului înainte/înapoi și viraje.

- Senzor ultrasonic HC-SR04 – măsoară distanța față de obstacole pentru navigare autonomă.

1. Pini utilizați:
   1. Trig – D6
   2. Echo – D7

- LED – semnalizează vizual când mașina virează (dreapta pentru evitare obstacol).

1. Pin utilizat:
   1. D8

- Buzzer activ – oferă semnal sonor, frecvența variază în funcție de distanța față de obstacol.

1. Pin utilizat:
   1. D9

- Bluetooth (modul HC-05) – permite control manual al mașinii prin aplicație de pe telefon.

1. Pini utilizați:
   1. RX – D0 (cu divizor de tensiune)
   2. TX – D1

- Breadboard + cabluri jumper – facilitarea conexiunilor între Arduino, senzori, buzzer, LED și Bluetooth.

- 4x baterii 3.7V 2500mAh Samsung 18650 (2 de rezervă) – oferă alimentare portabilă pentru motor și logică.

- Suport baterii, șuruburi, piulițe – fixare sigură a componentelor pe platformă.

Limbaj: C

IDE: MPLAB X

Compilator: XC8

Microcontroler: PIC16F877A

Programator/debugger: PICkit 3

Aplicația este împărțită în mai multe module software, fiecare responsabil pentru o funcționalitate specifică:

Inițializare hardware (I/O, UART, temporizatoare)

Control motoare (direcție și viteză cu PWM)

Recepție comenzi Bluetooth prin UART

Comportament autonom: evitare obstacole

Comutare mod funcționare prin întrerupere externă

Biblioteci și fișiere incluse:

xc.h – acces la registrele microcontrolerului

Fișiere de configurare (fuses, frecvență oscilator)

Toate funcțiile pentru UART, PWM și logica de control sunt scrise manual, folosind acces direct la registre.

Utilizarea întreruperilor:

INT0 – comutare între mod Bluetooth și mod autonom (prin apăsarea unui buton)

USART Receive Interrupt – primește și interpretează comenzi Bluetooth (fără polling)

Controlul motoarelor și PWM:

Direcție: controlată prin semnale digitale către driverul L298N (IN1–IN4)

Viteză: ajustată cu PWM, folosind registrul TMR1

CCPR1L – controlează factorul de umplere

TMR1 și PR1 – configurează frecvența PWM

Mod Bluetooth (control manual):

Comenzile sunt primite de la telefon via Bluetooth (HC-05), sub formă de caractere ASCII:

'F' – înainte

'B' – înapoi

'L' – stânga

'R' – dreapta

'S' – stop

Comanda este procesată imediat în ISR-ul UART și direcția motoarelor este actualizată

Mod autonom (ocolire obstacole):

Senzori de obstacol frontal (ex: IR sau ultrasonic) trimit semnale digitale către Arduino

Mașinuța evaluează starea senzorilor în bucla principală:

Dacă un obstacol este detectat: oprire și evitare laterală

Dacă drumul este liber: continuă deplasarea înainte

Logica este implementată cu FSM (Finite State Machine) cu stările:

MERGE_INAINTE

EVITA_STANGA

EVITA_DREAPTA

OPRIT

Algoritmi implementați:

FSM – pentru decizii logice în modul autonom

ISR (Interrupt Service Routines) – pentru UART și comutare mod

Debouncing software – pentru stabilizarea butonului de mod

PWM control – ajustarea vitezei motoarelor

Parser comenzi seriale – interpretarea rapidă a comenzilor Bluetooth

Alte considerente:

Variabilele partajate cu ISR-uri sunt declarate volatile

Se evită delay-uri lungi în bucla principală pentru a nu bloca răspunsul la întreruperi

Codul este scris modular, permițând testarea și depanarea pe componente

Testarea aplicației s-a realizat incremental: s-au verificat individual comanda motoarelor, recepția UART, funcționarea PWM și senzorii, urmate de integrarea completă în sistemul dual

https://github.com/Dragos-Coticeru/Arduino-Bluetooth-Car

Codul va avea modificari, inca nu este complet