Autor: Semeniuc Calin-Mihai Grupa: 333CD Link Git: Github

Proiectul este un rover (robot pe șenile) care navigheaza într-un spațiu închis, căutând o țintă de o anumită culaore.

Ideea a pornit din dorinta sa fac o masina controlata cu baterie, un vis care il aveam de ceva vreme.

Aceasta aplicatie poate fi extinsa pentru a deteca varsari de substante sau substante toxice. Poate fi folosit ca punct de start pentru aparate de curatare etc.

Robotul are la bază o placă Arduino cu un modul controlat prin UART care controleaza motoarele si ascultă citirea unui senzor de culoare (citeste culoarea suprafetei). Are concectati si photodiode puse in jurulul unui semicerc si un senzor pir pentru a schimba controlul robotului.

Robotul are ca master placuta Arduino, iar ca slave modulul RVR+. Modulul RVR+ are deja motoarele si senzorul de culaore inclus. Acestea sunt controlate prin UART. Se vor controla motoarele si se va face poll in timp real la culori. In loc de switch pentru pornirea robotului, folosesc un senzor PIR pentru a-i da start. Senzorii de detectie a obstacolelor constau in 3 senzori pusi in stanga, dreapta, si in fata. Ei au rolul de a detecta obstacolele. In functie de unde detectam obstacolele, trimitem comanda la motoare ca sa schimbam directia de mers.

• 1p Senzor PIR HC-SR501 hc_sr501_pir_sensor_datasheet.pdf
• 1p Arduino UNO R3 a000066-datasheet_english_only.pdf
• 1p Platforma RVR+ cu motoare si senzor de culoare incorporat fc6defcf54795cdc8643a2e4f31b1be2030d2eec.pdf
• 5p Senzori IR cu fotodiode datasheet_ir_sensor_hw-201.pdf
• 1p Ecran LCD 2×16
• 1p I2C Serial Controller HW-061 (l-am conectat la ecran)

PIR Sensor

OBSTACLE Sensor

I2C Serial Controller

Platforma RVR+ poate comunica cu arduino prin USB.

• Lab 1 UART (Comunicarea cu platforma RVR pentru senzor de culoare)
• Lab 2 Intreruperi (Intreruperi la detectarea obstacolelor, culorii tinta, declansare senzor PIR)
• Lab 3 Timere (Controlul motoarelor intr-un interval de timp)
• Lab 5 I2C (Controlul Ecranului)

• SpheroRVR.h
• DriveControl.h
• LEDControl.h
• LiquidCrystal_I2C.h
• Wire.h
• Structs.h (include structurile necesare pentru comunicare cu Senzorul de culoare si motoare)

1. Se inititializeaza platforma RVR+ prin USART, folosing USB serial si ecranul.
2. Se asteapta apasarea senzorului PIR pentru a da drumul robotului.
3. Cand a pornit robotul, el merge drept inainte pana cand intalneste un obstacol sau gaseste culoarea rosie de sub el.
4. Daca obstacolul e in fata, se da in spate si face o rotire de 180 grade. Daca e in senzorii laterali, se da inapoi in directia opusa si se indreapta asa cum era inainte (cu alte cuvinte, trece pe langa obstacolul lateral).
5. Daca scaneaza o suprafata rosie, se opreste.

PIR Sensor