Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2025:fstancu:dan.vrinceanu [2025/05/28 01:50]
dan.vrinceanu [Jurnal]
+++ pm:prj2025:fstancu:dan.vrinceanu [2025/05/28 09:28] (current)
dan.vrinceanu [Main application flow]
@@ Line 77: / Line 77: @@
   * Mașina oprește orice mișcare și revine în modul manual.
   * LCD-ul afișează din nou: Mod: Manual
+==== Motivația Alegerii Bibliotecilor ====
+=== Arduino Libraries ===
+  ==== Motivația Alegerii Bibliotecilor ====
+=== ESP32 Robotics Libraries ===
+  #include <DabbleESP32.h>       // Control Bluetooth cu aplicația mobilă Dabble (GamePad virtual)
+  #include <ESP32Servo.h>        // Compatibilitate PWM pentru control precis al servomotoarelor pe ESP32
+  #include <NewPing.h>           // Măsurători rapide și stabile cu senzorul ultrasonic HC-SR04
+  #include <Wire.h>              // Comunicație I²C între ESP32 și periferice
+  #include <LiquidCrystal_I2C.h> // Afișare text pe LCD 16x2 cu interfață I²C
+Justificare:
+Am ales aceste biblioteci pentru a realiza un sistem robotic autonom cu control manual prin Bluetooth și feedback vizual.
+- `DabbleESP32` permite interacțiunea prin aplicația mobilă fără componente fizice externe.
+- `ESP32Servo` este necesară pentru compatibilitate cu PWM-ul specific ESP32, esențial în orientarea senzorului ultrasonic.
+- `NewPing` asigură măsurători eficiente ale distanței fără blocaje, utile pentru evitarea obstacolelor.
+- `Wire` este standard pentru comunicație I²C, permițând integrarea simplă a mai multor senzori sau afișaje.
+- `LiquidCrystal_I2C` oferă un mod convenabil de a afișa mesaje de stare, diagnostic sau feedback pentru utilizator.
+==== Laboratoarele ====
+=== Laboratorul 0: GPIO ===
+Folosit pentru controlul pinilor digitali – pornirea/opirea motoarelor, citirea stării senzorului IR.
+=== Laboratorul 1: UART ===
+Utilizat pentru comunicarea serială cu computerul prin Serial.begin() – afişează mesaje de stare și debug.
+=== Laboratorul 3: Timere. PWM ===
+PWM este folosit pentru a controla poziția servomotorului (ex: rotirea senzorului ultrasonic pentru detectarea obstacolelor).
+===  Laboratorul 6: I2C ===
+Folosit pentru comunicarea cu ecranul LCD 1602 prin interfața I2C – afişează mesaje despre obstacole, prăpastii sau conexiunea cu aplicația.
+==== Element de Noutate al Proiectului ====
+Integrarea controlului manual prin Bluetooth (Dabble) cu un sistem autonom de evitare a obstacolelor și prăpastiilor.
+Robotul poate schimba direcția și viteza în timp real, oferind feedback pe LCD și folosind un servomotor pentru scanare laterală.
+Această combinație de autonomie și interactivitate mobilă face proiectul versatil și inovator.
+==== Calibrarea senzorilor ====
+Senzor ultrasonic (HC-SR04)
+Am setat o distanță maximă de detecție (200 cm) și un prag pentru obstacol (20 cm).
+Am testat valorile în monitorul serial pentru a verifica funcționarea corectă.
+Senzor IR
+Am calibrat detectarea marginii ca semnal LOW.
+Am verificat comportamentul apropiind senzorul de o margine (ex. masă).
+Servomotor + senzor ultrasonic
+Am setat unghiuri fixe (50° și 130°) pentru scanare laterală.
+Am verificat că senzorul măsoară distanța corect în ambele direcții.
 ===== Main application flow =====
@@ Line 217: / Line 273: @@
 void moveForward()
 {
-  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
+  GPIO.out_w1ts = (1 << IN1) | (1 << IN3); // Set IN1 și IN3 HIGH
-  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
+  GPIO.out_w1tc = (1 << IN2) | (1 << IN4); // Set IN2 și IN4 LOW
   Serial.println("Înainte");
 }
@@ Line 224: / Line 280: @@
 void moveBackward()
 {
-  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH);
+  GPIO.out_w1ts = (1 << IN2) | (1 << IN4); // Set IN2 și IN4 HIGH
-  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH);
+  GPIO.out_w1tc = (1 << IN1) | (1 << IN3); // Set IN1 și IN3 LOW
   Serial.println("Înapoi");
 }
@@ Line 231: / Line 287: @@
 void turnLeft()
 {
-  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH);
+  GPIO.out_w1ts = (1 << IN2) | (1 << IN3); // IN2 și IN3 HIGH
-  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
+  GPIO.out_w1tc = (1 << IN1) | (1 << IN4); // IN1 și IN4 LOW
   Serial.println("Stânga");
 }
@@ Line 238: / Line 294: @@
 void turnRight()
 {
-  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
+  GPIO.out_w1ts = (1 << IN1) | (1 << IN4); // IN1 și IN4 HIGH
-  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH);
+  GPIO.out_w1tc = (1 << IN2) | (1 << IN3); // IN2 și IN3 LOW
   Serial.println("Dreapta");
 }
@@ Line 245: / Line 301: @@
 void stopMotors()
 {
-  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW);
+  GPIO.out_w1tc = (1 << IN1) | (1 << IN2) | (1 << IN3) | (1 << IN4); // Toți LOW
-  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW);
   Serial.println("Oprire");
 }
@@ Line 358: / Line 413: @@
 {{:pm:prj2025:fstancu:img_2149.jpg?260|}}
 }
+===== VIDEO =====
+https://www.youtube.com/shorts/16-T-_LEwkY
 ===== Rezultate Obţinute =====
 {{:pm:prj2025:fstancu:img_dan1.jpg?307|}}
@@ Line 372: / Line 430: @@
 LCD Help:
 https://www.youtube.com/watch?v=860eErq9c3E>
+Piese:
+https://sigmanortec.ro
+https://www.optimusdigital.ro/ro/