Mașina funcționează în două moduri distincte, controlate din aplicația de pe smartphone (Dabble):

Modul Manual (default la conectare) Modul Automat: Evitare obstacole + prăpastii

Starea 0 → Așteptare conectare Bluetooth (Idle):

• La pornirea microcontrollerului, mașina așteaptă conectarea prin Bluetooth.
• Pe LCD se afișează mesajul: Conecteaza-te sefule
• Nicio mișcare nu este permisă până la stabilirea conexiunii.

Starea 1 → Mod Manual (Bluetooth GamePad activ):

• După conectare, mașina intră în Mod Manual, unde poate fi controlată de utilizator folosind aplicația Dabble.
• Se afișează pe LCD: Mod: Manual
• Direcțiile disponibile:
• ↑ - Mers înainte
• ↓ - Mers înapoi
• ← - Viraj la stânga
• → - Viraj la dreapta
• În lipsa unei comenzi, motoarele sunt oprite automat.

Starea 2 → Mod Automat (Evitare obstacole și prăpastii):

• Activat prin apăsarea butonului Triangle din aplicație.

• Comportament:

• Se afișează pe LCD: Mod: Obstacole+, Prapastii
• Se utilizează senzorul ultrasonic pentru detecția obstacolelor și senzorul IR pentru prăpastii.
• Dacă se detectează o prăpastie (senzor IR = LOW):
• Mașina oprește, dă înapoi și virează automat pentru a evita zona periculoasă.
• Mesaj pe LCD: Prapastie STOP
• Dacă se detectează un obstacol în față:
• Se măsoară distanțele din stânga și dreapta prin rotirea servomotorului.
• Se alege direcția cea mai liberă și se virează în acea parte.
• Mesaj pe LCD: Obstacol STOP
• Dacă drumul e liber: mașina merge înainte.
• Mesaj pe LCD: Drum liber

Starea 3 → Revenire la Manual:

• Apăsarea butonului Cross din aplicație dezactivează modul automat.
• Mașina oprește orice mișcare și revine în modul manual.
• LCD-ul afișează din nou: Mod: Manual

#define CUSTOM_SETTINGS #define INCLUDE_GAMEPAD_MODULE #include <DabbleESP32.h> #include <ESP32Servo.h> #include <NewPing.h> #include <Wire.h> #include <LiquidCrystal_I2C.h>

LCD setup (SDA=25, SCL=26) LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); Motoare #define IN1 18 #define IN2 19 #define IN3 21 #define IN4 22

Ultrasunete #define TRIG_PIN 14 #define ECHO_PIN 27 #define MAX_DISTANCE 200 Servomotor #define SERVO_PIN 32

Senzor IR pentru margine/prăpastie #define IR_SENSOR_PIN 34 Configurări #define MAX_MOTOR_SPEED 255 #define TURN_SPEED 150 #define OBSTACLE_DISTANCE 20

Servo myServo; NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

boolean goesForward = false; boolean obstacleAvoidanceMode = false; int distance = 100; int speedSet = 0;

void setUpPinModes() {

pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
pinMode(IR_SENSOR_PIN, INPUT);

myServo.attach(SERVO_PIN);
myServo.write(90);
Serial.println("Servomotor inițiat la 90°");

}

void moveForward() {

digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
Serial.println("Înainte");

}

void moveBackward() {

digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
Serial.println("Înapoi");

}

void turnLeft() {

digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
Serial.println("Stânga");

}

void turnRight() {

digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
Serial.println("Dreapta");

}

void stopMotors() {

digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
Serial.println("Oprire");

}

int readPing() {

delay(70);
int cm = sonar.ping_cm();
if (cm == 0)
{
  cm = MAX_DISTANCE;
}
Serial.print("Distanță: ");
Serial.print(cm);
Serial.println(" cm");
return cm;

}

int lookRight() {

myServo.write(50);
delay(500);
int distance = readPing();
myServo.write(90);
return distance;

}

int lookLeft() {

myServo.write(130);
delay(500);
int distance = readPing();
myServo.write(90);
return distance;

}

void avoidObstacles() {

int senzorIR = digitalRead(IR_SENSOR_PIN); // LOW = prăpastie
int distanceR = 0;
int distanceL = 0;
distance = readPing();

if (senzorIR == LOW)
{
  stopMotors();
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Prapastie STOP  ");
  delay(200);

  moveBackward();
  delay(400);
  stopMotors();
  delay(200);

  turnLeft(); // Întoarcere completă
  delay(700);
  stopMotors();
  delay(200);
  return;
}

if (distance <= OBSTACLE_DISTANCE)
{
  stopMotors();
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Obstacol STOP   ");
  delay(100);
  moveBackward();
  delay(300);
  stopMotors();
  delay(200);

  distanceR = lookRight();
  delay(200);
  distanceL = lookLeft();
  delay(200);

  if (distanceR >= distanceL)
  {
    turnRight();
    delay(500);
    stopMotors();
  }
  else
  {
    turnLeft();
    delay(500);
    stopMotors();
  }
}
else
{
  moveForward();
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Drum liber      ");
}

}

void setup() {

Serial.begin(115200);
setUpPinModes();
Dabble.begin("MyBluetoothCar");

Wire.begin(25, 26); // SDA, SCL
lcd.init();
lcd.backlight();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Conecteaza-te");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("sefule ");

Serial.println("Dabble și LCD inițiate, aștept conectarea...");

}

void loop() {

Dabble.processInput();

if (!Dabble.isAppConnected())
{
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Conecteaza-te ");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("sefule        ");
  delay(1000);
  return;
}

static bool wasConnected = false;
if (!wasConnected)
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Mod: Manual");
  wasConnected = true;
}

// Activare mod evitare obstacole (include și prăpastie)
if (GamePad.isTrianglePressed())
{
  Serial.println("Mod obstacole+prapastie activat");
  obstacleAvoidanceMode = true;

  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Mod: Obstacole+");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Prapastii       ");
}

// Dezactivare
if (GamePad.isCrossPressed())
{
  Serial.println("Mod automat oprit, revenire la manual");
  obstacleAvoidanceMode = false;
  stopMotors();

  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Mod: Manual");
}

if (obstacleAvoidanceMode)
{
  avoidObstacles();
  return;
}

// Control manual
if (GamePad.isUpPressed())
{
  moveForward();
}
else if (GamePad.isDownPressed())
{
  moveBackward();
}
else if (GamePad.isLeftPressed())
{
  turnLeft();
}
else if (GamePad.isRightPressed())
{
  turnRight();
}
else
{
  stopMotors();
}

}