Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2025:eradu:cristian.tudor1607 [2025/05/30 04:39] cristian.tudor1607 [Concluzii] |
pm:prj2025:eradu:cristian.tudor1607 [2025/05/30 04:56] (current) cristian.tudor1607 [Jurnal] |
||
|---|---|---|---|
| Line 116: | Line 116: | ||
| </code> | </code> | ||
| + | <note> | ||
| **Cum funcționează ?** \\ | **Cum funcționează ?** \\ | ||
| - | Se generează o întrerupere pe pinul la care este legat ECHO al senzorului ultrasonic la fiecare schimbare a semnalului.\\ Când TRIG emite unda, ECHO trece pe HIGH, iar când se întoarce unda, ECHO trece pe LOW. Se retine timestampul pentru fiecare dintre aceste evenimente, pentru a calcula timpul dus-întors al undei. Știind viteza sunetului, obținem distanța. | + | Se generează o întrerupere pe pinul la care este legat ECHO al senzorului ultrasonic la fiecare schimbare a semnalului.\\ Când TRIG emite unda, ECHO trece pe HIGH, iar când se întoarce unda, ECHO trece pe LOW. Se retine timestampul pentru fiecare dintre aceste evenimente si se face diferența, pentru a calcula timpul dus-întors al undei. Știind viteza sunetului, si timpul dus-întors, putem calcula ușor distanța parcursă. |
| + | </note> | ||
| + | |||
| + | == Alegerea unei noi direcții == | ||
| + | Pentru alegerea unei noi direcții, FSM-ul din main folosește mai multe API-uri, definite in **ServoControl.h**: | ||
| + | |||
| + | <code C> | ||
| + | void initServoControl(void); | ||
| + | void lookAtRightInstant(int angle); | ||
| + | void lookAtLeftInstant(int angle); | ||
| + | void lookCenter(void); | ||
| + | void initLookPoints(void); | ||
| + | void clearLookPoints(void); | ||
| + | void scanAllLookPoints(void); | ||
| + | int getBestAngle(void); | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | <note> | ||
| + | Robotul alege direcția prin rotirea servomotorului la mai multe unghiuri predefinite pentru a scana distanțele din stânga, centru și dreapta. Pe baza acestor măsurători, se selectează unghiul cu cea mai mare distanță liberă, iar robotul se va orienta spre acea direcție pentru a evita obstacolele. | ||
| + | </note> | ||
| Line 140: | Line 160: | ||
| ===== Jurnal ===== | ===== Jurnal ===== | ||
| - | <note tip> | + | == Video demonstrativ == |
| - | Puteți avea și o secțiune de jurnal în care să poată urmări asistentul de proiect progresul proiectului. | + | https://www.youtube.com/shorts/H-P-53NL3jc |
| - | </note> | + | |
| + | == Imagini == | ||
| + | |||
| ===== Bibliografie/Resurse ===== | ===== Bibliografie/Resurse ===== | ||
