Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2025:apredescu:cristian.deda [2025/05/17 01:33]
cristian.deda
+++ pm:prj2025:apredescu:cristian.deda [2025/05/31 22:42] (current)
cristian.deda [Rezultate Obţinute]
@@ Line 45: / Line 45: @@
 ===== Software Design =====
+===== Descrierea generala a aplicatiei (Firmware) =====
-<note tip>
+Aceasta aplicatie controleaza un robot mobil autonom („Willy”), dotat cu:
-Descrierea codului aplicaţiei (firmware):
+  * Senzori ultrasonici pentru detectia obstacolelor.
-  * mediu de dezvoltare (if any) (e.g. AVR Studio, CodeVisionAVR)
+  * Senzori infrarosu (IR) pentru urmarirea unui obiect (de exemplu, o mana).
-  * librării şi surse 3rd-party (e.g. Procyon AVRlib)
+  * Motoare DC pentru miscare si manevrare.
-  * algoritmi şi structuri pe care plănuiţi să le implementaţi
+  * Buzzer pentru semnalizare sonora.
-  * (etapa 3) surse şi funcţii implementate
+  * Ecran LCD I2C 16x2 pentru afisarea starii robotului.
-</note>
+Robotul functioneaza in mod **follow-me**: detecteaza si urmareste un obiect apropiat. Se opreste sau se retrage cand identifica un obstacol.
+===== Mediu de dezvoltare =====
+  * **Platforma hardware**: Arduino UNO (ATmega328P)
+  * **Mediu de dezvoltare**: Arduino IDE 2.x
+  * **Limbaj de programare**: C++ (Arduino Sketch)
+  * **Placa suport**: Arduino UNO R3
+===== Librarii si surse 3rd-party utilizate =====
+^ Biblioteca ^ Descriere ^ Link ^
+| `NewPing` | Permite masurarea precisa a distantei cu senzorul ultrasonic HC-SR04. | [[https://bitbucket.org/teckel12/arduino-new-ping/wiki/Home|NewPing Library]] |
+| `Wire` | Protocol I2C pentru comunicatia cu ecranul LCD. | Inclusa in Arduino IDE |
+| `LiquidCrystal_I2C` | Suport pentru afisaj LCD 16x2 cu interfata I2C. | [[https://github.com/johnrickman/LiquidCrystal_I2C|LiquidCrystal_I2C]] |
+===== Algoritmi si structuri implementate =====
+==== Algoritmi principali ====
+  * **Controlul miscarii robotului:**
+    * Functia `rotateMotor()` permite controlul diferential al motoarelor, in functie de detectiile senzorilor IR sau ultrasonic.
+    * Viteza ajustabila: `MAX_SPEED` + `ADJUST_SPEED` (forward) sau diferentiere la viraje (`+/-`).
+  * **Detectia obstacolului cu senzor ultrasonic:**
+    * Cu biblioteca `NewPing`, masuram distanta in centimetri.
+    * Daca distanta < 2 cm, se activeaza un semnal sonor (`buzzer`) si robotul se opreste, se retrage (da putin cu spatele), apoi se opreste complet.
+  * **Urmarirea obiectului cu senzori IR:**
+    * Daca ambii senzori IR detecteaza obiect (LOW), robotul merge inainte (`Chasing`).
+    * Daca doar un senzor detecteaza (LOW), robotul vireaza in directia respectiva (`Turning Left` / `Turning Right`).
+    * Daca nu detecteaza, se opreste (`Waiting...`).
+  * **Afisarea starii pe LCD:**
+    * Starea robotului (`Chasing`, `Turning`, `Obstacle`, `Waiting`) este afisata impreuna cu caractere customizate (emoji, sageti).
+    * Bara de progres (`distance bar`) arata distanta fata de obstacol (linie pe randul 2 al LCD).
+==== Structuri de date ====
+  * Variabile globale pentru:
+    * Viteze motoare (`currentRightSpeed`, `currentLeftSpeed`).
+    * Stare obstacol (`check_close`).
+    * Ultimul caracter afisat pe ecran (`lastStatus` - optional pentru optimizare).
+  * Caractere custom (`byte SmileyFaceChar[]`, `byte StopChar[]`, `byte leftArrowChar[]`, `byte rightArrowChar[]`).
+===== Etapa 3: Surse si functii implementate =====
+==== Fisiere sursa ====
+  * `main.ino` – Codul principal (Arduino Sketch).
+==== Functii implementate ====
+^ Functie ^ Rol ^
+| `setup()` | Initializeaza pinii, LCD-ul, motoarele, senzorii. |
+| `loop()` | Logica principala a programului: detectie obstacole, urmarire IR, update LCD, buzzer. |
+| `rotateMotor()` | Controleaza directia si viteza motoarelor in functie de parametrii. |
+| `displaySpeed()` (nefolosit) | Afiseaza viteza pe LCD (optional, comentat). |
+| `lcd.createChar()` | Definirea caracterelor custom pentru LCD (smiley, stop, sageti). |
 ===== Rezultate Obţinute =====
-<note tip>
+  * In urma realizarii proiectului, am obtinut un sistem functional care controleaza o **masina autonoma** capabila sa efectueze urmatoarele actiuni:
-Care au fost rezultatele obţinute în urma realizării proiectului vostru.
+    * **Urmarire**: Masina detecteaza un obiect (mana) in fata senzorilor IR si incepe sa-l urmareasca, ajustandu-si directia in functie de pozitia obiectului.
-</note>
+    * **Afisare pe LCD**: Mesajele afisate pe ecranul LCD reflecta starea curenta a masinii, precum:
+      * ''Chasing'' (urmarire)
+      * ''Turning Left'' (viraj la stanga)
+      * ''Turning Right'' (viraj la dreapta)
+      * ''Waiting...'' (asteptare)
+      * ''OBSTACLE AHEAD!'' (obstacol detectat)
+    * **Evitarea obstacolelor**:
+      * Daca senzorul ultrasonic detecteaza un obstacol prea aproape (sub 2 cm), masina:
+        * Opreste motoarele.
+        * Afiseaza mesajul de avertizare pe LCD.
+        * Emite un **bip** de avertizare prin buzzer.
+        * Executa o miscare de **recul** (da putin cu spatele) pentru a se indeparta de obstacol.
+  * Sistemul integreaza mai multe concepte hardware si software:
+    * Controlul motoarelor cu semnale **PWM**.
+    * Senzori IR pentru detectarea obiectelor.
+    * Senzor ultrasonic pentru masurarea distantei.
+    * Buzzer pentru semnalizare sonora.
+    * Ecran LCD pentru afisare in timp real a starii.
 ===== Concluzii =====