Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2025:ajipa:jamal_samir.pirvu [2025/05/13 10:43]
jamal_samir.pirvu [Componente Principale]
+++ pm:prj2025:ajipa:jamal_samir.pirvu [2025/05/30 09:30] (current)
jamal_samir.pirvu [Conexiuni Principale]
@@ Line 8: / Line 8: @@
   * Mișcare pe teren variat
   * Controlul turetei pe două axe
-  * Mecanism de tragere activat de la distanță
 Toate acestea sunt comandate printr-o interfață mobilă sau web.
@@ Line 15: / Line 14: @@
   - Utilizatorul trimite comenzi pentru:
     * deplasare (W, A, S, D)
-    * rotirea turetei (stânga/dreapta)
+    * rotirea turetei (J/L)
-    * înclinarea turetei (sus/jos)
+    * înclinarea turetei (I/K)
     * tragere (SPACE)
+    * frana (X)
   - Microcontrollerul interpretează comenzile și controlează motoarele și servomotoarele.
-  - Mecanismul de tragere este activat la comandă.
 ===== Descriere Generală =====
@@ Line 40: / Line 39: @@
   * **Șasiu imprimat 3D**
   * **Senile și roți pentru șasiu**
-  * **Aplicație mobilă (MIT App Inventor) / Interfață Web** – control tanc.
 ===== Hardware Design =====
 ==== Conexiuni Principale ====
-  * Motoare DC → Driver L298N → Arduino D3–D6
-  * Servomotor Pan → D9
+  * Motoare DC → Driver L298N → Arduino D2–D5
-  * Servomotor Tilt → D10
+      - IN1 → D2 (PD2) — Motor stânga înainte
-  * Servomotor Tragere → D11
+      - IN2 → D3 (PD3) — Motor stânga înapoi
-  * Bluetooth HC-05 → RX/TX sau SoftwareSerial
+      - IN3 → D4 (PD4) — Motor dreapta înainte
-  * ESP32/ESP8266 → GPIO configurabil
+      - IN4 → D5 (PD5) — Motor dreapta înapoi
-  * Baterie → Motoare & Microcontroller (cu regulator 5V dacă este necesar)
+      - PWM Motor Stânga → D9 (PB1 / OC1A)
+      - PWM Motor Dreapta → D10 (PB2 / OC1B)
+  * Servomotor Pan (Rotație turetă) → D13 (PB5)
+  * Servomotor Tilt (Înclinare turetă) → D12 (PB4)
+  * Servomotor Tragere (opțional, partajează pin cu PWM) → D9 (PB1)
+  * Bluetooth HC-05 → SoftwareSerial(D8, D7)
+      - TX HC-05 → D8 (PB0) — RX software
+      - RX HC-05 → D7 (PD7) — TX software
+==== Alimentare Sistem ====
+  * 2x Baterii Li-Ion 3.7V (tip 18650) conectate în serie → tensiune totală: 7.4V – 8.4V
+  * Baterii → BMS 2S (protecție la supra-descărcare, supra-încărcare și scurtcircuit)
+  * BMS OUT+ și OUT− → Întrerupător principal (ON/OFF)
+  * Întrerupător → Modul coborâtor de tensiune LM2596 / LM2598
+      - LM2598 reglează tensiunea la 5V stabil
+  * LM2598 →
+      - Arduino (prin pin Vin sau direct 5V)
+      - Servomotoare (alimentare externă pentru a evita suprasarcina pe Arduino)
+==== Observații ====
+  * Este important ca servomotoarele să fie alimentate direct din LM2598, nu prin 5V de pe Arduino, din cauza curentului mare necesar în sarcină.
+  * Dacă se folosește servomotorul de tragere pe pinul D9, acesta nu mai poate fi folosit simultan cu PWM pentru motorul stânga (OC1A).
+  * BMS-ul 2S este esențial pentru siguranță și durata de viață a bateriilor Li-Ion.
+{{:pm:prj2025:ajipa:circuit_image.png?600|}}
 ===== Software Design =====
 ==== Funcționalități Principale ====
-  * Inițializare module: motoare, servo, comunicare serială/WiFi
+  * Inițializare module: motoare, servo, comunicare serială/Bluetooth
   * Recepționare comenzi:
-    - `W`, `A`, `S`, `D` → direcție
+    - `W`, `A`, `S`, `D` → deplasare înainte/înapoi/stânga/dreapta
+    - `Q`, `E` → scade/crește viteza
+    - `X` → frână de urgență
     - `I`, `K` → turetă sus/jos
     - `J`, `L` → turetă stânga/dreapta
-    - `space` → tragere
+  * Control motoare DC prin DRV8833 cu semnal PWM (Timer1)
-  * Control motoare DC prin L298N
+  * Control servomotoare (pan/tilt) cu bibliotecă Servo.h
-  * Control servo (pan/tilt) cu funcții Servo.h
+  * Comenzi transmise prin modul Bluetooth (HC-05) sau consolă serială
-  * Comenzi transmise prin Bluetooth sau interfață web
+  * Oprire automată la timeout dacă nu se mai primesc comenzi (siguranță)
+==== Module Software Implementate ====
+  * Modul PWM:
+    - Inițializare Timer1 pentru generarea semnalului PWM către motoare
+    - Timer0 utilizat pentru buzzer
+  * Modul Bluetooth/Serial:
+    - Comunicare bidirecțională cu dispozitive externe
+    - Interpretare comenzi primite și trimitere mesaje debug
+  * Modul de control turelă:
+    - Control fin al unghiului de înclinare și rotație
+    - Timeout după ultima comandă pentru evitarea mișcărilor continue
+  * Modul de siguranță:
+    - Timeout motoare (200 ms)
+    - Timeout servo (200 ms)
+    - Funcție `brakeMotors()` pentru frânare activă
+===== Laboratoare Folosite =====
+Laboratorul 0 – GPIO → folosit pentru configurarea pinilor motoarelor, buzzerului și controlul servomotoarelor (setare ieșiri digitale cu DDR și PORT).
+Laboratorul 1 – UART → folosit pentru comunicarea serială prin USB (`Serial`) și Bluetooth (`SoftwareSerial`) pentru recepția comenzilor și debug.
+Laboratorul 3 – Timere / PWM →
+- Timer1 (mod Fast PWM) este folosit pentru generarea semnalului PWM pentru motoarele DC, controlând viteza acestora prin pinii OCR1A (D9) și OCR1B (D10).
+- Timer0 (mod Fast PWM) este folosit pentru activarea buzzerului prin OC0A (pinul D6), generând un semnal sonor temporizat.
+===== Implementarea Logicii =====
+După pornirea sistemului, se realizează următoarele inițializări:
+- Se configurează pinii pentru motoare, buzzer și PWM (`setupPWM()`).
+- Se atașează servomotoarele la pinii 12 și 13 și se setează poziția inițială (90°).
+- Se initializează comunicația serială cu PC-ul și Bluetooth.
+===== Funcționare în bucla principală =====
+. **Recepție Comenzi:**
+   Comenzile sunt primite de la utilizator prin Bluetooth sau consolă serială. Funcția `handleCommand()` interpretează literele primite (`W`, `A`, etc.) și activează comportamentul asociat.
+. **Control Motoare DC:**
+   - Se folosesc 4 pini digitali (IN1–IN4) pentru sensul de rotație.
+   - Semnalul PWM este aplicat pe OCR1A și OCR1B pentru controlul vitezei.
+   - Se suportă control de direcție, frânare activă (`brakeMotors()`), diagonală și timeout automat.
+. **Control Turelă Servo:**
+   - La primirea comenzilor `I`, `K`, `J`, `L`, turelă se mișcă incremental (1°/pas) timp de 200ms.
+   - Servomotoarele sunt controlate cu funcții `Servo.write()`.
+. **Siguranță (Timeout):**
+   - Dacă nu se primesc comenzi de motor timp de 200 ms, acestea sunt oprite automat (`stopMotors()`).
+   - La fel, comenzile de servomotoare sunt valabile doar timp de 200 ms.
+===== Funcții Auxiliare =====
+- `setupPWM()`: configurează Timer1 în mod Fast PWM pentru controlul motoarelor pe OCR1A (D9) și OCR1B (D10).
+- `beepBuzzer(uint8_t durationMs)`: pornește buzzerul folosind Timer0 pentru o durată specificată, pentru feedback sonor (ex: confirmare frână).
+- `handleCommand(char cmd)`: interpretează comenzile primite de la utilizator și apelează funcțiile corespunzătoare (motor, servo, buzzer).
+- `stopMotors()`: dezactivează toți pinii de control motor și oprește PWM.
+- `brakeMotors()`: activează frâna motoarelor (toți pinii HIGH) și declanșează buzzerul pentru 100 ms.
+- `moveDiagonal(char a, char b)`: gestionează combinațiile de taste pentru mișcare diagonală (`WA`, `WD`, `SA`, `SD`), activând doar motoarele necesare.
 ===== Rezultate Obținute =====
   * Control complet al vehiculului prin aplicație.
   * Rotație și înclinare turetă funcțională.
-  * Tragere fiabilă activată la distanță.
   * Sistem stabil și extensibil (ex: cu streaming video sau senzori).
@@ Line 76: / Line 171: @@
 ===== Resurse Suplimentare =====
-  * [[https://github.com/Destroyer6969123/Proiect_PM]] – Exemplu cod pe GitHub
+  * [[https://github.com/Destroyer6969123/Proiect_PM]] – Cod
   * Poze și video demonstrativ (de adăugat după construcție)