• O jucarie interactiva care nu se lasa infranta. Aceasta cutie vrea sa fie lasata in pace. Atunci cand dai de un switch robotelul dinauntru este suparat ca l-a deranjat si se opune dorintei tale de ai da flip la switch-uri. Scopul este sa creeze amuzament si zambete.

• detectarea modificarii starii unui switch
• sortarea switch-urilor in functie de distanta minima pe care robotul trebuie sa o parcurga.
• actionarea servo-ului de rotatie care aliniaza pozitia bratului cu ce a switch-ului care trebuie lovit.
• actionarea servo-ului care modifica pozitia bratului pentru lovirea switch-urilor.
• capacul este ridicat de catre brat, fapt datorat formei custom a acestuia.

Lista de piese folosite:

• Arduino Uno (ATMega328PU microcontroller)
• 3 2 servomotoare MG995
• 6 Switch-uri On-On
• cabluri de conectare
• filament plastic pentru imprimanta
• un buton
• in diagrama apare si un pcb dar acela este doar pentru vizualizare.
• bateria din diagrama este defapt in adapotor usb care se poate pune in priza sau se poate scoate cablul din adaptor si sa fie pus direct in laptop. In realitate a avut nevoie de 2 cabluri pentru ca nu aveam un adaptor cu putere destul de mare pentru arduino si pentru motoare.

• Pentru switch-uri am activat toti pinii de pe PORTC pe input.
• Am activat rezistentele interne de pull-up si am dat enable la intreruperi pe pinii respectivi
• Am setat o rutine de intreruperi pentru pinii respectivi si de fiecare data cand este o modificare pe unul dintre ei, valorile lor sunt citite din registrii si sunt pusi intr-un vector care retine starile pinilor. Acestia dupa sunt pusi intr-o coada sortata care ne da traseul/ordinea in care switch-urile trebuiesc oprite.
• Algoritmul de sortare a vectorului este unul pentru rezolvarea TSP (problema comis-voiajorului) modificat pentru aplicatia curenta. Acesta sorteaza switch-urile care trebuie apasate in ordinea care minimizeaza drumul pe care trebuie sa il traverseze robotul.
• Folosesc un timer pentru a determina comportamentul robotului in starea de idle.
• Motoarele sunt controlate prin PWM.

Librarii aditionale foloite:

• Servo → pentru a controla mai usor motoarele
• Avr → in rest