This is an old revision of the document!
Ball Balancing Robot
Grupa: 333CC
Un robot care foloseste 4 stepper-motors pentru a inclina un plan pe care se afla un touchpad rezistiv care poate detecta pozitia unul ball bearing. Va folosi 2 algoritmi de control de tip PID pentru a muta ball bearing-ul catre centrul sau (sau orice punct de pe suprafata lui.
Introducere
M-am inspirat din video-uri vazute online, si l-am ales deoarece am vrut ca proiectul meu sa includa un algoritm de control. Nu are o utilitate practica, dar poate fi vazut ca o jucarie anti-stres.
- ce face
- care este scopul lui
- care a fost ideea de la care aţi pornit
- de ce credeţi că este util pentru alţii şi pentru voi
Descriere generală
Robotul este format din piese printate 3D si consta intr-o platforma care isi poate schimba unghiul cu suprafata orizontala prin intermediul celor 4 motoare care controleaza cela 4 picioare.
Se incearca balansarea unei bile de metal pe platforma. Pentru determinarea pozitiei bilei se foloseste un touchpad rezistiv.
Se foloseste un algoritm de control de tip PID pentru determinarea unghiului optim pentru ca bila sa ajunga in centrul platformei si sa ramana acolo.
Hardware Design
Lista piese:
- Arduino uno
- 4x STEPERONLINE Stepper Motor Nema 17 Bipolar
- 4x AzDelivery A4988 Stepper Motor Driver
- 1x VSDISPLAY 8.4” Resistive Touch Sensor
- 1x Sursa DC 24V 0-6.5A
- 1x LM2596 DC-DC Buck Converter Step Down Modul
Software Design
- mediu de dezvoltare (if any) (e.g. AVR Studio, CodeVisionAVR)
- librării şi surse 3rd-party (e.g. Procyon AVRlib)
- algoritmi şi structuri pe care plănuiţi să le implementaţi
- (etapa 3) surse şi funcţii implementate
Rezultate Obţinute
Concluzii
Download
.
Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea Add Images or other files. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul :pm:prj20??:c? sau :pm:prj20??:c?:nume_student (dacă este cazul). Exemplu: Dumitru Alin, 331CC → :pm:prj2009:cc:dumitru_alin.
Jurnal
Bibliografie/Resurse
