Proiectul este reprezentat de un robot controlat wireless cu o radiocomanda FlySky FS-I6. Funcționalitățile robotului sunt: deplasarea plană(directie de tip tanc), aruncătorul de flăcări(acționat de un switch de pe telecomandă) și controlul vitezei spinnerului cilindric.

Inspirat de seria BattleBots, am dorit să proiectez un battlebot de la 0. Astfel, am ajuns la design-ul curent: Un șasiu simetric(pentru a funcționa și dacă este răsturnat), cu două roți motorizate pentru deplasare și un cilindru asimetric ca armă principală.

Robotul a fost printat 3D folosind o imprimantă Creality CR-10S Pro V2, iar design-ul a fost creat în Autodesk Fusion 360.

Descriere componente:

• Radiocomanda: Un sistem radio RC folosit pentru a controla diverse electronice. Transmite inputul la un receiver.
• Receiverul: Primește datele de la radiocomandă și le codifică într-ul semnal PWM, care poate fi citit de microcontroller.
• Microcontrollerul: Citește semnalul PWM din receiver, și îl folosește pentru a controla restul componentelor electronice.
• Driverul de motoare: Primește semnale de la microcontroller și controlează motoarele robotului pentru a aigura deplasarea.
• Releul: Primește un semnal de la microcontroller pentru a conecta la o sursă de curent un transformator stepUp.
• Servomotorul: Un motor cu rotație fixă, unghiul de rotație al acestuia este controlat de microcontroller folosind un semnal PWM.
• Controllerul brushless: Acesta controlează viteza de rotație a motorului brushless, primește valoarea PWM de la microcontroller.

Listă componente:

• Radiocomanda FlySky Fs-I6 2.4GHz
• Receiver radio FlySky Fs-IA6 2.4GHz
• Placă de dezvoltare Arduino Uno R3 ATmega328P
• Driver motoare DC L298N
• Motoare DC cu reductor JGB37
• Baterie LiPo Gens Ace Soaring 1300mAh 3S
• Speed Controller 30A BLDC
• Motor brushless A2212/6T 2200KV
• Servomotor SG90 9G
• Modul releu comandat 5V
• Modul transformator step-up 20kV
• Voltmetru OKY4092

#include <Servo.h>

#define RCPinFWD 2
#define RCPinSide 3
#define RCPinSwitch 4

#define Motor1Pin1 9
#define Motor1Pin2 8
#define Motor2Pin1 11
#define Motor2Pin2 10
#define RelayPin 13
#define ServoPin 12

volatile long StartTimeFWD = 0;
volatile long CurrentTimeFWD = 0;
volatile long PulsesFWD = 0;
int PulseWidthFWD = 0;

volatile long StartTimeSide = 0;
volatile long CurrentTimeSide = 0;
volatile long PulsesSide = 0;
int PulseWidthSide = 0;

int SwitchValue;

Servo servo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(RCPinFWD, INPUT_PULLUP);
  pinMode(RCPinSide, INPUT_PULLUP);
  pinMode(RCPinSwitch, INPUT);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(RCPinFWD),PulseTimerFWD,CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(RCPinSide),PulseTimerSide,CHANGE);

  pinMode(Motor1Pin1, OUTPUT);
  pinMode(Motor1Pin2, OUTPUT);
  pinMode(Motor2Pin1, OUTPUT);
  pinMode(Motor2Pin2, OUTPUT);

  servo.attach(ServoPin);
  pinMode(RelayPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  if (PulsesFWD < 2000){
    PulseWidthFWD = PulsesFWD;
  } 
  if (PulsesSide < 2000){
    PulseWidthSide = PulsesSide;
  } 
  Serial.print(PulseWidthFWD);
  Serial.print("    ");
  Serial.println(PulseWidthSide);

  if (PulseWidthFWD > 1000 && PulseWidthSide > 1000) {
    if (PulseWidthFWD > 1550) {
      digitalWrite(Motor1Pin1, HIGH);
      digitalWrite(Motor1Pin2, LOW);
    }
    else if (PulseWidthFWD < 1450) {
      digitalWrite(Motor1Pin1, LOW);
      digitalWrite(Motor1Pin2, HIGH);
    }
    else {
      digitalWrite(Motor1Pin1, LOW);
      digitalWrite(Motor1Pin2, LOW);
    }

    if (PulseWidthSide > 1550) {
      digitalWrite(Motor2Pin1, HIGH);
      digitalWrite(Motor2Pin2, LOW);
    }
    else if (PulseWidthSide < 1450) {
      digitalWrite(Motor2Pin1, LOW);
      digitalWrite(Motor2Pin2, HIGH);
    }
    else {
      digitalWrite(Motor2Pin1, LOW);
      digitalWrite(Motor2Pin2, LOW);
    }
  }
  else {
    digitalWrite(Motor2Pin1, LOW);
    digitalWrite(Motor2Pin1, LOW);
    digitalWrite(Motor1Pin1, LOW);
    digitalWrite(Motor1Pin1, LOW);
  }

  SwitchValue = pulseIn(RCPinSwitch, HIGH);
  Serial.print("___");
  Serial.print(SwitchValue);
  Serial.print("___");

  servo.write(SwitchValue);

  if (SwitchValue > 1000)
    digitalWrite(RelayPin, HIGH);
  else
    digitalWrite(RelayPin, LOW);
}

void PulseTimerFWD(){
  CurrentTimeFWD = micros();
  if (CurrentTimeFWD > StartTimeFWD){
    PulsesFWD = CurrentTimeFWD - StartTimeFWD;
    StartTimeFWD = CurrentTimeFWD;
  }
}
void PulseTimerSide(){
  CurrentTimeSide = micros();
  if (CurrentTimeSide > StartTimeSide){
    PulsesSide = CurrentTimeSide - StartTimeSide;
    StartTimeSide = CurrentTimeSide;
  }
}

Export to PDF