This is an old revision of the document!
Proiectul consta in dezvoltarea unui robot auto-echilibrant care pentru a ramane in pozitie veriticala
pe doua roti se foloseste de modulul cu giroscop si accelerometru si de cele doua motoare
stepper manevrate de catre microcontroller.
Scopul este de a înțelege și implementa algoritmi
de control pentru sisteme dinamice(PID) și de a explora aplicabilități în domenii precum navigația
și stabilizarea dronelor, precum și controlul orientării satelitilor.
Delatlii de implementare:
Motor Stepper 17HS8401S x2 Driver pentru Motor Stepper A4988 x2 Modul Accelerometru și Giroscop cu 3 Axe MPU6050 Pereche Roți Roșii Pololu 70×8mm (25T, 5.8mm) Modul releu cu un canal Acumulator 3S 11.1V lipo Conector XT60
Mediu de dezvoltare folosit:
Interactiune MPU-6050:
Calculul unghiului compus din datele colectate de la giroscop si accelerometru:
Implementare PID controller:
Controlul motoarelor stepper:
Battery management:
Video:
https://youtu.be/HcfEya9rgvo
===== Concluzii =====
Un proiect provocator, atat din punct de vedere al constructiei cat mai ales software.
Ce a mers bine ?
* Constructia si design-ul. Foarte bine echilibrat.
* Placuta realizata pe un pcb de prototipare a iesit chiar frumos si functioneaza fara probleme.
Ce a mers mai putin bine ?
* Destul de greu de tinut un unghi “live” in software. La inclinari rapide dintr-o parte in alta a robotului.
* Problema de mai sus duce la imposibilitatea ca motoarele sa reactioneze rapid la inclinari bruste.
===== Download =====
<note warning>
O arhivă (sau mai multe dacă este cazul) cu fişierele obţinute în urma realizării proiectului: surse, scheme, etc. Un fişier README, un ChangeLog, un script de compilare şi copiere automată pe uC crează întotdeauna o impresie bună
.
Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea Add Images or other files. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul :pm:prj20??:c? sau :pm:prj20??:c?:nume_student (dacă este cazul). Exemplu: Dumitru Alin, 331CC → :pm:prj2009:cc:dumitru_alin.
</note>
===== Jurnal =====
Stadiu 27.04:
Stadiu 16.05:
Stadiu 21.05:
https://youtu.be/HcfEya9rgvo
===== Bibliografie/Resurse =====
<note>
Datasheets:
* MPU-6050 Register Map
* A4988 stepper driver
* Atmega328P
Resurse Hardware:
* Setare limita current drivere
Resurse software:
* Verificare tensiune din baterie
* Control motoare stepper
* Calcul unghi giroscop si accelerometru
* PID
</note>
<html><a class=“media mediafile mf_pdf” href=”?do=export_pdf”>Export to PDF</a></html>