Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2024:avaduva:serban.ionescu0609 [2024/05/27 07:21]
serban.ionescu0609 [Software Design]
+++ pm:prj2024:avaduva:serban.ionescu0609 [2024/05/27 22:43] (current)
serban.ionescu0609 [Rezultate Obţinute]
@@ Line 17: / Line 17: @@
 {{:pm:prj2024:avaduva:block_diagram_ionescu_serban.png?600|}}
 ===== Hardware Design =====
+{{:pm:prj2024:avaduva:circuit_diagram.png?600|}}
 Listă de piese pentru proiect:
@@ Line 33: / Line 33: @@
   * **Sursa de alimentare 9V**
   * **Breadboard**
+To Note: am decis in final sa folosesc 2 baterii, una pentru alimentarea Arduino-ului (9V) si una pentru alimentarea Motoarelor (7.4V), deoarece nu era recomandata alimentarea motoarelor cu mai mult de 6V.
@@ Line 39: / Line 41: @@
 Pentru programarea plăcii am folosit Arduino IDE, evitând bibliotecile specifice Arduino și implementând funcții manual, folosind doar <avr/io.h> și <util/delay.h>. Proiectul este axat pe integrarea și controlul senzorilor și motoarelor, utilizând tehnici de programare la nivel scăzut pentru a optimiza spațiul și eficiența. Am urmat principii și tehnici învățate în laboratoarele de GPIO și PWM pentru a asigura funcționarea corectă și eficientă a sistemului.
+==== Implementarea functionalitatilor ====
+=== Senzorul de linie ===
+Pentru senzorul de linie, am utilizat manipularea directa a registrelor pentru a initializa si citi starea senzorului:
+Am setat pinul corespunzator ca intrare si am activat rezistenta pull-up interna.
+Citirea starii pinului se face prin verificarea valorii in registrul PIN.
+=== Senzorul ultrasonic ===
+Senzorul ultrasonic a fost initializat si utilizat fara biblioteci Arduino, prin manipulari directe ale registrelor si prin functii de delay:
+Am setat pinul de declansare (TRIG) ca iesire si pinul de ecou (ECHO) ca intrare.
+Am implementat functii pentru trimiterea unui puls de declansare si pentru masurarea duratei raspunsului, calculand astfel distanta.
+=== Controlul motoarelor ===
+Controlul motoarelor se realizeaza prin setarea directa a pinilor de control si utilizarea PWM pentru ajustarea vitezei:
+Am definit pinul de control pentru fiecare motor si am implementat functii pentru miscarea inainte, inapoi, rotirea la stanga si la dreapta, si oprirea motoarelor.
+PWM este utilizat pentru a controla viteza motoarelor prin pinii de enable.
+=== Controlul servomotorului ===
+Pentru servomotor, am folosit functii de manipulare directa a pinilor pentru a genera semnalul PWM necesar:
+Am implementat o functie care roteste servomotorul intre 0 si 180 de grade, ajustand incrementul si delay-ul pentru a controla viteza rotatiei.
+=== Intrerupere bucla principala ===
+De asemenea, pentru a nu folosi delay() in bucla principala, am ales sa folosesc o intrerupere. For performance reasons.
+==== Logica principala ===
+Codul principal include:
+Initializarea componentelor (senzori, motoare, servomotor).
+Citirea si afisarea distantei masurate de senzorul ultrasonic la intervale regulate.
+Verificarea senzorului de linie si numararea detectarilor consecutive.
+Implementarea unei miscari alternative dupa 10 minute de functionare initiala.
+Controlul miscarilor robotului pentru a evita obstacolele si a detecta linii.
+Aceste implementari au fost realizate pentru a optimiza utilizarea resurselor si a imbunatati eficienta codului, oferind in acelasi timp un control precis asupra hardware-ului. Design-ul software urmeaza principiile de programare la nivel scazut pentru a maximiza performanta si a minimiza utilizarea memoriei.
+In concluzie, am folosit doar GPIO, PWM si Intreruperi pentru controlul senzorilor si motoarelor.
 ===== Rezultate Obţinute =====
-<note tip>
+{{:pm:prj2024:avaduva:ionescu_serban_picture_robot_under.jpg?200|}}
-Care au fost rezultatele obţinute în urma realizării proiectului vostru.
+{{:pm:prj2024:avaduva:ionescu_serban_picture_robot_above.jpg?200|}}
-</note>
+{{:pm:prj2024:avaduva:ionescu_serban_picture_robot_front.jpg?200|}}
+{{:pm:prj2024:avaduva:ionescu_serban_picture_robot_diagonal.jpg?200|}}
+In final am obtinut un robot care se descurca cu deplasarea printr-o incapere.
+Un rezultat negativ este faptul ca am un container pentru dezinfectant cu un arc prea puternic, si servomotorul nu poate de fiecare data sa pulverizeze eficient.
 ===== Concluzii =====
-===== Download =====
+Proiectul isi atinge majoritatea obiectivelor. Robotul se poate deplasa printr-o cladire fara a se lovi de obstacole, iar in cazul unei blocari, acesta isi poate reveni de unul singur. De asemenea, dupa terminarea curateniei, robotul nu va stationa in mijlocul drumului pentru a incurca trecatorii. O functionalitate la care inca trebuie lucrat ar fi modul de pulverizare cu solutie dezinfectanta. Solutia ar fi gasirea unui recipient cu un pulverizator mai fin, pentru a fi operat de servomotor. Proiectul a fost facut si cu intentia de a lucra cu functionalitati low-level ale arduino-ului, lucru care a fost obtinut prin controlul senzorilor si servomotorului in acest mod.
-<note warning>
+===== Download =====
-O arhivă (sau mai multe dacă este cazul) cu fişierele obţinute în urma realizării proiectului: surse, scheme, etc. Un fişier README, un ChangeLog, un script de compilare şi copiere automată pe uC crează întotdeauna o impresie bună ;-).
-Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea **Add Images or other files**. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul **:pm:prj20??:c?** sau **:pm:prj20??:c?:nume_student** (dacă este cazul). **Exemplu:** Dumitru Alin, 331CC -> **:pm:prj2009:cc:dumitru_alin**.
-</note>
+{{:pm:prj2024:avaduva:ionescu_serban.zip|}}
 ===== Jurnal =====
@@ Line 64: / Line 99: @@
 ===== Bibliografie/Resurse =====
-<note>
+https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/lab/lab2-2023
-Listă cu documente, datasheet-uri, resurse Internet folosite, eventual grupate pe **Resurse Software** şi **Resurse Hardware**.
-</note>
-<html><a class="media mediafile mf_pdf" href="?do=export_pdf">Export to PDF</a></html>
+https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/lab/lab3-2023-2024
+https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-7810-Automotive-Microcontrollers-ATmega328P_Datasheet.pdf