Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2024:aungureanu:codrut.ciulacu [2024/05/24 22:40]
codrut.ciulacu [Detalii de implementare]
+++ pm:prj2024:aungureanu:codrut.ciulacu [2024/05/27 00:44] (current)
codrut.ciulacu [Jurnal]
@@ Line 10: / Line 10: @@
 Robotul este controlat folosind o telecomanda cu infra-rosu, acest semanl este procesat de un Arduino UNO, care trimite un semnal catre driverul de motoare care controleaza motoarele DC. La primirea unei anumite comenzi, microcontroller-ul incepe executia manevrei de parcare. Prima data cauta un loc potrivit(merge in fata pana da de un spatiu gol) se positioneaza conform algoritmului manevrei pentru care a primit comanda si incepe sa o execute pana ajunge la o distanta potrivita de marginile zonei delimitate. In timpul manevrei robotul nu mai poate primi alta comanda
 {{:pm:prj2024:aungureanu:diagrama_sin_titulo.jpg?700|}}
+{{:pm:prj2024:aungureanu:whatsapp_image_2024-05-26_at_22.09.02.jpeg?700|}}
 ===== Hardware Design =====
 **Piese necesare**
@@ Line 28: / Line 29: @@
 **Schema electrica**
-{{:pm:prj2024:aungureanu:screenshot_from_2024-05-15_23-50-28.png?750|}}
+{{:pm:prj2024:aungureanu:proiectpm.png?750|}}
 ===== Software Design =====
@@ Line 51: / Line 52: @@
      * **IRremote**: pentru controlul robotului prin telecomanda
    * Aceste componente sunt unite in **main.c**
-======= Detectarea obstacolelor =======
+   * Motoarele folosesc in spate PWM, folosesc Timer-ul 0 ambele canale pentru asta, in modul Fast PWM fara prescaler, asta insemnand ca valoarea maxima e intre cea setata in registrii OCR0A/OCR0B si 255
+   * Senzorul de ultrasonice functioneaza pe un principiu simplu: eu dau un trigger, in spate se trimite o unda ultrasonica care se va intoarce inapoi si va fi detectata de senzor, noi calculam timpul parcurs si folosind formula (0.000004 * time / 2 * 34300) putem afla distanta parcursa de unda.
+   * Aceste valori au fost aflate part experimental si part cautand pe net in dorinta de a gasi un punct de plecare
+   * Pentru a calibra timpul dintre 2 citiri am folosit tot metoda experimentala incercand sa gasesc un interval astfel incat sa nu se calce in picioare senzorii
+** Detectarea obstacolelor **
   * pentru detectarea distantelor folosesc 4 senzori de distanta cu ultrasonice
   * cand senzorul din fata sau cel din spate detecteaza un obiect forteaza oprirea robotului
   * pentru a detecta locurile disponibile pentru parcare folosesc senzorii din lateral si caut secventa urmatoare: ambii senzori detecteaza un obiect, doar senzorul din spate detecteaza un obiect, nici un senzor nu detecteaza un obiect, senzorul din fata detecteaza iar un obiect
   * prin acest algoritm simplu reusim sa gasim un loc liber si putem incepe manevrele de parcare
-======= Algoritmul de parcare =======
+** Algoritmul de parcare **
   * pentru parcare am decis sa folosesc 2 algoritmi de parcare(parcare laterala si parcare cu spatele)
   * parcarea laterala:
@@ Line 69: / Line 75: @@
 ===== Rezultate Obţinute =====
-<note tip>
+[[https://youtube.com/shorts/6XWtDga2NS0?feature=share|Rezultat final]]
-Care au fost rezultatele obţinute în urma realizării proiectului vostru.
-</note>
-===== Concluzii =====
+* Rezultatul principal de care sunt cel mai mandru este ca am obtinut ceva care merge, folosind o buna parte din ce am invatat la laborator. Asta a fost si motivul pentru care am implementat folosind avr-c ca sa pot sa pun in aplicare si sa inteleg mai bine ce am folosit la laboratoare semestrul asta.
+ * Rezultatele sunt multumitoare, sure it's far from perfect si probabil o sa mai lucrez la acest proiect ca un mini proiect personal, dar in opinia mea e mult mai importanta calatoria si faptul ca am fost pus intr-un context pe care nu il stiam suuuper bine(partea de hardware)
+===== Concluzii =====
+* M-am confruntat cu destule dificultati pe parcurs, cateva dintre ele fiind:
+ * Am purtat lupta vietii mele cu driverele de motor, am schimbat 3 drivere: unul a venit ars si imi scotea pe un pin de input 5V, unul avea 4 pini de in care cereau pwm si am ramas rapid fara timere pe care sa calculez pwm-ul pentru ca aveam nevoie de timere si la receiver-ul de ir si la senzori cu ultrasonice si ultimul care a fost un succes(al 3-lea e mereu cu noroc)
+ * Si senzorii cu ultrasonice mi-au dat batai de cap si in special faptul ca eu aveam nevoie de 4
+ * Partea de lucru cu infrarosu a fost cam crancena si pana la urma am ajuns sa folosesc o librarie pentru ca era mai usor
+* Dupa ce am trecut peste aceste probleme implementarea a fost straight-forward(aveam componentele separat testate si implementate si a trebuit sa le pun cap la cap)
+* Implementarea curenta nu include toate incercarile si aproach-urile la care m-am gandit si care nu au mers(sa folosesc un singur pin de echo pt senzori de distanta, sa conectez 2 arduino-uri unul pentru senzori si unul pentru motoare, sa implementez algoritmul NEC pentru infrarosu, lipiturile facute, incercarea de a adauga un buzzer si led-uri pentru semnalizare) pe care le-am scos pentru ca nu functionau corect impreuna cu codul deja scris
+* Experienta a fost fun si as mai repeta-o, dar ce as face mai bine ar fi:
+  * organizare mai buna ca timp
+  * scris de teste
+  * sa incerc sa vin prima data cu un PoC inainte sa fac restul implementarii
+  * sa imi setez asteptari la joase
 ===== Download =====
+Arhiva cu schemele si codul: Ciulacu Codrut-Cristian, 333CC → {{:pm:prj2024:aungureanu:self_parking_robot_codrut_ciulacu.zip}}
-<note warning>
-O arhivă (sau mai multe dacă este cazul) cu fişierele obţinute în urma realizării proiectului: surse, scheme, etc. Un fişier README, un ChangeLog, un script de compilare şi copiere automată pe uC crează întotdeauna o impresie bună ;-).
-Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea **Add Images or other files**. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul **:pm:prj20??:c?** sau **:pm:prj20??:c?:nume_student** (dacă este cazul). **Exemplu:** Dumitru Alin, 331CC -> **:pm:prj2009:cc:dumitru_alin**.
-</note>
-===== Jurnal =====
-<note tip>
-Puteți avea și o secțiune de jurnal în care să poată urmări asistentul de proiect progresul proiectului.
-</note>
 ===== Bibliografie/Resurse =====
+  * [[https://www.avrfreaks.net | Forum AVR]]
-<note>
+  * laboratoare
-Listă cu documente, datasheet-uri, resurse Internet folosite, eventual grupate pe **Resurse Software** şi **Resurse Hardware**.
+  * [[https://ocw.cs.pub.ro/courses/_media/pm/doc8272.pdf | Datasheet 328p]]
-</note>
+  * [[https://images.prismic.io/circuito/8e3a980f0f964cc539b4cbbba2654bb660db6f52_arduino-uno-pinout-diagram.png?auto=compress,format | Pinout Arduino]]
+  * [[https://www.arduino.cc/reference/en/ | Docs arduino pentru Serial printing]]
+  * [[https://stackoverflow.com/search?q=avr&s=0b270fdb-6b38-4594-8098-63e4dc3f4498| Forum programare in general]]
+  * [[https://www.electrosoftcloud.com/en/pcint-interrupts-on-arduino/ | paralela pini PCINT_vect]]
+  * [[https://wiki.dfrobot.com/Arduino_Motor_Shield__L298N___SKU_DRI0009_ | Docs shield]]
 <html><a class="media mediafile mf_pdf" href="?do=export_pdf">Export to PDF</a></html>