Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2024:aungureanu:codrut.ciulacu [2024/05/15 23:52]
codrut.ciulacu [Hardware Design]
+++ pm:prj2024:aungureanu:codrut.ciulacu [2024/05/27 00:44] (current)
codrut.ciulacu [Jurnal]
@@ Line 10: / Line 10: @@
 Robotul este controlat folosind o telecomanda cu infra-rosu, acest semanl este procesat de un Arduino UNO, care trimite un semnal catre driverul de motoare care controleaza motoarele DC. La primirea unei anumite comenzi, microcontroller-ul incepe executia manevrei de parcare. Prima data cauta un loc potrivit(merge in fata pana da de un spatiu gol) se positioneaza conform algoritmului manevrei pentru care a primit comanda si incepe sa o execute pana ajunge la o distanta potrivita de marginile zonei delimitate. In timpul manevrei robotul nu mai poate primi alta comanda
 {{:pm:prj2024:aungureanu:diagrama_sin_titulo.jpg?700|}}
+{{:pm:prj2024:aungureanu:whatsapp_image_2024-05-26_at_22.09.02.jpeg?700|}}
 ===== Hardware Design =====
 **Piese necesare**
@@ Line 28: / Line 29: @@
 **Schema electrica**
-{{:pm:prj2024:aungureanu:screenshot_from_2024-05-15_23-50-28.png?750|}}
+{{:pm:prj2024:aungureanu:proiectpm.png?750|}}
 ===== Software Design =====
-<note tip>
-Descrierea codului aplicaţiei (firmware):
-  * mediu de dezvoltare (if any) (e.g. AVR Studio, CodeVisionAVR)
-  * librării şi surse 3rd-party (e.g. Procyon AVRlib)
-  * algoritmi şi structuri pe care plănuiţi să le implementaţi
-  * (etapa 3) surse şi funcţii implementate
-</note>
-===== Rezultate Obţinute =====
-<note tip>
+**Prezentarea uneltelor folosite**
-Care au fost rezultatele obţinute în urma realizării proiectului vostru.
+  * mediul de dezvoltare: **PlatformIO**(folosit initial) & **Arduino IDE**(folosit ulterior pentru facilizarea utilizarii IRremote)
-</note>
+  * pentru implementare am folosit libraria **IRremote** pentru controlul receiverului de infrarosu pentru a nu implementa protocolul NEC si **Arduino.h** pentru afisat pe seriala in general
-===== Concluzii =====
-===== Download =====
+** Detalii de implementare **
+  * Pentru implementare am folosit o buna parte din laboratoare:
+     * **GPIO**: cititul senzorilor de distanta si controlul directiei la moatoare
+     * **PWM**: pentru controlul motoarelor
+     * **Intreruperi & Timere**: ca sa citesc senzorii de distanta periodic
+     * **UART**: pentru debug in special(am si o implementare proprie bazata pe laborator, dar nu a mers foarte bine asa ca am folosit utilitarul expus prin Arduino.h, dar o sa pun si aceast lab pentru ca am incercat sa fac o comunicare intre 2 arduino-uri prin UART, dar nu a mai fost nevoie)
+   * Pentru a face o descriere succinta a arhitecturii proiectului am 3 componente principale:
+     * **motor**: controlul motoarelor prin PWM si expune o interfata pentru controlul motoarelor usor de folosit abstractizand logica din spate
+     * **distance**: pentru detectarea obstacolelor si referintelor pentru parcare
+     * **IRremote**: pentru controlul robotului prin telecomanda
+   * Aceste componente sunt unite in **main.c**
+   * Motoarele folosesc in spate PWM, folosesc Timer-ul 0 ambele canale pentru asta, in modul Fast PWM fara prescaler, asta insemnand ca valoarea maxima e intre cea setata in registrii OCR0A/OCR0B si 255
+   * Senzorul de ultrasonice functioneaza pe un principiu simplu: eu dau un trigger, in spate se trimite o unda ultrasonica care se va intoarce inapoi si va fi detectata de senzor, noi calculam timpul parcurs si folosind formula (0.000004 * time / 2 * 34300) putem afla distanta parcursa de unda.
+   * Aceste valori au fost aflate part experimental si part cautand pe net in dorinta de a gasi un punct de plecare
+   * Pentru a calibra timpul dintre 2 citiri am folosit tot metoda experimentala incercand sa gasesc un interval astfel incat sa nu se calce in picioare senzorii
-<note warning>
+** Detectarea obstacolelor **
-O arhivă (sau mai multe dacă este cazul) cu fişierele obţinute în urma realizării proiectului: surse, scheme, etc. Un fişier README, un ChangeLog, un script de compilare şi copiere automată pe uC crează întotdeauna o impresie bună ;-).
+  * pentru detectarea distantelor folosesc 4 senzori de distanta cu ultrasonice
+  * cand senzorul din fata sau cel din spate detecteaza un obiect forteaza oprirea robotului
+  * pentru a detecta locurile disponibile pentru parcare folosesc senzorii din lateral si caut secventa urmatoare: ambii senzori detecteaza un obiect, doar senzorul din spate detecteaza un obiect, nici un senzor nu detecteaza un obiect, senzorul din fata detecteaza iar un obiect
+  * prin acest algoritm simplu reusim sa gasim un loc liber si putem incepe manevrele de parcare
+** Algoritmul de parcare **
+  * pentru parcare am decis sa folosesc 2 algoritmi de parcare(parcare laterala si parcare cu spatele)
+  * parcarea laterala:
+    * dupa ce pozitionez robotul in dreptul obiectului intorc robotul la 45 de grade
+    * dau cu spatele
+    * indrept robotul
+    * inaintez putin daca este cazul
+  * parcarea cu spatele:
+    * intorc robotul la 90 de grade
+    * dau cu spatele pana sunt aproape de un obiect
-Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea **Add Images or other files**. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul **:pm:prj20??:c?** sau **:pm:prj20??:c?:nume_student** (dacă este cazul). **Exemplu:** Dumitru Alin, 331CC -> **:pm:prj2009:cc:dumitru_alin**.
+===== Rezultate Obţinute =====
-</note>
-===== Jurnal =====
+[[https://youtube.com/shorts/6XWtDga2NS0?feature=share|Rezultat final]]
-<note tip>
+* Rezultatul principal de care sunt cel mai mandru este ca am obtinut ceva care merge, folosind o buna parte din ce am invatat la laborator. Asta a fost si motivul pentru care am implementat folosind avr-c ca sa pot sa pun in aplicare si sa inteleg mai bine ce am folosit la laboratoare semestrul asta.
-Puteți avea și o secțiune de jurnal în care să poată urmări asistentul de proiect progresul proiectului.
-</note>
-===== Bibliografie/Resurse =====
+ * Rezultatele sunt multumitoare, sure it's far from perfect si probabil o sa mai lucrez la acest proiect ca un mini proiect personal, dar in opinia mea e mult mai importanta calatoria si faptul ca am fost pus intr-un context pe care nu il stiam suuuper bine(partea de hardware)
+===== Concluzii =====
+* M-am confruntat cu destule dificultati pe parcurs, cateva dintre ele fiind:
+ * Am purtat lupta vietii mele cu driverele de motor, am schimbat 3 drivere: unul a venit ars si imi scotea pe un pin de input 5V, unul avea 4 pini de in care cereau pwm si am ramas rapid fara timere pe care sa calculez pwm-ul pentru ca aveam nevoie de timere si la receiver-ul de ir si la senzori cu ultrasonice si ultimul care a fost un succes(al 3-lea e mereu cu noroc)
+ * Si senzorii cu ultrasonice mi-au dat batai de cap si in special faptul ca eu aveam nevoie de 4
+ * Partea de lucru cu infrarosu a fost cam crancena si pana la urma am ajuns sa folosesc o librarie pentru ca era mai usor
+* Dupa ce am trecut peste aceste probleme implementarea a fost straight-forward(aveam componentele separat testate si implementate si a trebuit sa le pun cap la cap)
+* Implementarea curenta nu include toate incercarile si aproach-urile la care m-am gandit si care nu au mers(sa folosesc un singur pin de echo pt senzori de distanta, sa conectez 2 arduino-uri unul pentru senzori si unul pentru motoare, sa implementez algoritmul NEC pentru infrarosu, lipiturile facute, incercarea de a adauga un buzzer si led-uri pentru semnalizare) pe care le-am scos pentru ca nu functionau corect impreuna cu codul deja scris
+* Experienta a fost fun si as mai repeta-o, dar ce as face mai bine ar fi:
+  * organizare mai buna ca timp
+  * scris de teste
+  * sa incerc sa vin prima data cu un PoC inainte sa fac restul implementarii
+  * sa imi setez asteptari la joase
+===== Download =====
+Arhiva cu schemele si codul: Ciulacu Codrut-Cristian, 333CC → {{:pm:prj2024:aungureanu:self_parking_robot_codrut_ciulacu.zip}}
-<note>
-Listă cu documente, datasheet-uri, resurse Internet folosite, eventual grupate pe **Resurse Software** şi **Resurse Hardware**.
+===== Bibliografie/Resurse =====
-</note>
+  * [[https://www.avrfreaks.net | Forum AVR]]
+  * laboratoare
+  * [[https://ocw.cs.pub.ro/courses/_media/pm/doc8272.pdf | Datasheet 328p]]
+  * [[https://images.prismic.io/circuito/8e3a980f0f964cc539b4cbbba2654bb660db6f52_arduino-uno-pinout-diagram.png?auto=compress,format | Pinout Arduino]]
+  * [[https://www.arduino.cc/reference/en/ | Docs arduino pentru Serial printing]]
+  * [[https://stackoverflow.com/search?q=avr&s=0b270fdb-6b38-4594-8098-63e4dc3f4498| Forum programare in general]]
+  * [[https://www.electrosoftcloud.com/en/pcint-interrupts-on-arduino/ | paralela pini PCINT_vect]]
+  * [[https://wiki.dfrobot.com/Arduino_Motor_Shield__L298N___SKU_DRI0009_ | Docs shield]]
 <html><a class="media mediafile mf_pdf" href="?do=export_pdf">Export to PDF</a></html>