Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2023:vstoica:andradacojocaru [2023/05/28 23:08] andrada.cojocaru [Software Design] |
pm:prj2023:vstoica:andradacojocaru [2023/05/30 08:22] (current) andrada.cojocaru [Software Design] |
||
|---|---|---|---|
| Line 104: | Line 104: | ||
| Declararea variabilelor globale pentru miscarea servo-motoarelor - de aici pornesc | Declararea variabilelor globale pentru miscarea servo-motoarelor - de aici pornesc | ||
| <code c> | <code c> | ||
| - | int servoRightLeftPos = 45; | + | int servoRightLeftPos = 35; |
| - | int servoUpDownPos = 90; | + | int servoUpDownPos = 76; |
| </code> | </code> | ||
| Line 146: | Line 146: | ||
| // set where the servo start | // set where the servo start | ||
| - | servoRightLeftPos = 45; | + | servoRightLeftPos = 35; |
| - | servoUpDownPos = 90; | + | servoUpDownPos = 76; |
| setServoAngle(SERVO_RIGHT_LEFT_PIN, servoRightLeftPos); | setServoAngle(SERVO_RIGHT_LEFT_PIN, servoRightLeftPos); | ||
| setServoAngle(SERVO_UP_DOWN_PIN, servoUpDownPos); | setServoAngle(SERVO_UP_DOWN_PIN, servoUpDownPos); | ||
| Line 157: | Line 157: | ||
| **Loop** - citim ldr-urile si in functie de valorile obtinute calculam media celor de sus, de jos, dreapta, stanga si apoi diferenta dreapta-stanga, sus-jos si observam daca valoarea e mai mare decat toleranta, caz in care trebuie sa mutam pozitia ansamblului.\\ | **Loop** - citim ldr-urile si in functie de valorile obtinute calculam media celor de sus, de jos, dreapta, stanga si apoi diferenta dreapta-stanga, sus-jos si observam daca valoarea e mai mare decat toleranta, caz in care trebuie sa mutam pozitia ansamblului.\\ | ||
| Am determinat experimental valorile intre care trebuie servo-motoarele mutate: | Am determinat experimental valorile intre care trebuie servo-motoarele mutate: | ||
| - | * pt cel dreapta-stanga 0 - 90 | + | * pt cel dreapta-stanga -10 - 60 |
| - | * pt cel sus-jos 60 - 110 | + | * pt cel sus-jos 76 - 96 |
| In functie de pozitia soarelui sau absenta lui am afisat mesaje relevante pe lcd: | In functie de pozitia soarelui sau absenta lui am afisat mesaje relevante pe lcd: | ||
| * Est jos -> dimineata | * Est jos -> dimineata | ||
| Line 186: | Line 186: | ||
| if (abs(diffrightleft) >= TOLERANCE) { | if (abs(diffrightleft) >= TOLERANCE) { | ||
| if (diffrightleft < 0) { | if (diffrightleft < 0) { | ||
| - | if (servoRightLeftPos < 90) { | + | if (servoRightLeftPos <= 60) { |
| servoRightLeftPos++; | servoRightLeftPos++; | ||
| setServoAngle(SERVO_RIGHT_LEFT_PIN, servoRightLeftPos); | setServoAngle(SERVO_RIGHT_LEFT_PIN, servoRightLeftPos); | ||
| } | } | ||
| } else if (diffrightleft > 0) { | } else if (diffrightleft > 0) { | ||
| - | if (servoRightLeftPos > 0) { | + | if (servoRightLeftPos >= -10) { |
| servoRightLeftPos--; | servoRightLeftPos--; | ||
| setServoAngle(SERVO_RIGHT_LEFT_PIN, servoRightLeftPos); | setServoAngle(SERVO_RIGHT_LEFT_PIN, servoRightLeftPos); | ||
| Line 201: | Line 201: | ||
| if (abs(difftopbottom) >= TOLERANCE) { | if (abs(difftopbottom) >= TOLERANCE) { | ||
| if (difftopbottom < 0) { | if (difftopbottom < 0) { | ||
| - | if (servoUpDownPos < 110) { | + | if (servoUpDownPos <= 96) { |
| servoUpDownPos+=5; | servoUpDownPos+=5; | ||
| setServoAngle(SERVO_UP_DOWN_PIN, servoUpDownPos); | setServoAngle(SERVO_UP_DOWN_PIN, servoUpDownPos); | ||
| } | } | ||
| } else if (difftopbottom > 0) { | } else if (difftopbottom > 0) { | ||
| - | if (servoUpDownPos > 60) { | + | if (servoUpDownPos >= 76) { |
| servoUpDownPos-=5; | servoUpDownPos-=5; | ||
| setServoAngle(SERVO_UP_DOWN_PIN, servoUpDownPos); | setServoAngle(SERVO_UP_DOWN_PIN, servoUpDownPos); | ||
