Giroscop —informatii—> Microprocesor —voltaj—> Motoare —invartire—> Roti

Foloseste giroscopul pentru a prelua nivelul de inclinare. Porneste motoarele si invarte rotile in directia opusa (aceeasi directie cu caderea) pana se ajunge iar intr-o pozitie verticala. Apoi se permite iar caderea intr-o directie si repornirea rotilor, facand aceste comenzi la infinit.

Un robotel ce se sprijina de pamant doar folosind 2 roti, avand o structura cat de cat inalta, verticala. Rotile sunt conectate la motoare, alimentate de baterii. Motoarele sunt declansate de catre placuta Arduino, ce contine software-ul prezentat mai sus. Giroscopul transmite informatii despre unghiul de inclinare incontinuu microprocesorului, pentru a determina in ce fel sa activeze motoarele.

Componente:

• Placa Arduino → Pentru partea software a robotului
• Breadboard → Pentru a conecta componentele intre ele
• 4 Baterii AA + Suport de baterii → Pentru a alimenta motoarele
• Baterie 9V → Pentru a alimenta microprocesorul Arduino
• 2 servomotoare continue → Pentru a controla miscarea rotilor
• 2 roti → Pentru a permite robotului sa se miste, astfel balansandu-se singur
• Modul Giroscop analog → Pentru a determina inclinarea robotului
• Cabluri, elastice, suporti din plastic → Pentru suport fizic

Robotul final:

Tot algoritmul este format in mare din 3 mari componente:

Folosind functii specifice I2C, se preiau din senzor datele giroscopului. Avem acces si la un accelerometru, barometru si senzor de temperatura prin modulul ales, dar ne intereseaza doar giroscopul. In special, pe directia Ox, intrucat avem 2 roti si ne intereseaza doar miscarea fata-spate.

Cea mai simpla parte, atasam pinii 11 si 12 la cele 2 motoare si atasam unghiuri suplementare celor 2 servomotoare pentru o rotatie continua in aceeasi directie a robotului.

Se foloseste algoritmul PID pentru a determina viteza servomotoarelor in functie de datele de la giroscop.

Export to PDF