Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2023:ncaroi:self-balanced-robot [2023/05/30 01:04] radu_stefan.zamfir [Download] |
pm:prj2023:ncaroi:self-balanced-robot [2023/05/30 01:11] (current) radu_stefan.zamfir [Jurnal] |
||
|---|---|---|---|
| Line 67: | Line 67: | ||
| === 3. PID === | === 3. PID === | ||
| - | Se foloseste algoritmul PID pentru a determina viteza servomotoarelor in functie de datele de la giroscop. | + | Se foloseste algoritmul PID (Proportional-Integral-Derivative) pentru a determina viteza servomotoarelor in functie de datele de la giroscop. |
| + | Se primeste un input (in acest caz, unghiul dat de giroscop), un ideal (unghiul de echilibru al robotului) si rezulta un output din algortimul de PID control, folosind 3 valori ce trebuie tunate unic pentru fiecare robot: | ||
| + | |||
| + | __Proportional__: se calculeaza un output de viteza in functie de eroarea curenta fata de ideal. | ||
| + | |||
| + | __Integral__: In functie de magnitudiea si durata erorii, se calculeaza acceleratia. | ||
| + | |||
| + | __Derivative__: In functie de rata de schimbare a erorii se mai influenteaza viteza motoarelor. | ||
| <note tip> | <note tip> | ||
| - | O foarte mare parte a timpului a fost consumat facand fine-tuning pe valorile acestui sistem. Acesta foloseste 3 variabile (Kp, Ki, Kd), care reprezinta niste integrale si derivate pe care nu le-am inteles prea bine, care depind foarte mult de specificatii gen greutatea robotului, diametrul rotilor etc, care se pot afla doar prin trial and error pentru ca robotul sa se balanseze bine. | + | O foarte mare parte a timpului a fost consumat facand fine-tuning pe valorile acestui sistem. Acesta foloseste aceste 3 variabile de mai sus (Kp, Ki, Kd), care depind foarte mult de specificatii gen greutatea robotului, diametrul rotilor etc, care se pot afla doar prin trial and error pentru ca robotul sa se balanseze bine. |
| </note> | </note> | ||
| ===== Rezultate Obţinute ===== | ===== Rezultate Obţinute ===== | ||
| Line 94: | Line 101: | ||
| {{:pm:prj2023:ncaroi:selfbalancingrobot_raduzamfir.zip|Arhiva pentru software}} | {{:pm:prj2023:ncaroi:selfbalancingrobot_raduzamfir.zip|Arhiva pentru software}} | ||
| - | ===== Jurnal ===== | ||
| - | |||
| - | <note tip> | ||
| - | Puteți avea și o secțiune de jurnal în care să poată urmări asistentul de proiect progresul proiectului. | ||
| - | </note> | ||
| ===== Bibliografie/Resurse ===== | ===== Bibliografie/Resurse ===== | ||
