Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2023:ncaroi:robotic-arm [2023/05/24 21:23]
corina_elena.ulariu [Software Design]
+++ pm:prj2023:ncaroi:robotic-arm [2023/05/29 18:20] (current)
corina_elena.ulariu [Download]
@@ Line 18: / Line 18: @@
 Brațul robotic este alimentat prin intermediul a doi acumulatori.
-===== Hardware Design =====
+}===== Hardware Design =====
 Lista de piese:
@@ Line 30: / Line 30: @@
 Schema electrica:
 {{ :pm:prj2023:ncaroi:arduino_bb.png?300 |}}
+{{ :pm:prj2023:ncaroi:schema.png?300 |}}
 ===== Software Design =====
-<note tip>
-Descrierea codului aplicaţiei (firmware):
-  * mediu de dezvoltare (if any) (e.g. AVR Studio, CodeVisionAVR)
-  * librării şi surse 3rd-party (e.g. Procyon AVRlib)
-  * algoritmi şi structuri pe care plănuiţi să le implementaţi
-  * (etapa 3) surse şi funcţii implementate
-</note>
 <note>Mediul de dezvoltare folosit pentru realizarea proiectului a fost Arduino IDE.</note>
 Librăriile folosite au fost:
@@ Line 50: / Line 43: @@
 //LCD//
      LiquidCrystal_I2C mylcd(0x27,16,2);
 //Servomotoare//
+     Servo myservo1;
+     Servo myservo2;
+     Servo myservo3;
+     Servo myservo4;
-----
+//variabile care rețin pozițiile servomotoarelor//
-Servo myservo1;
+     int pos1=90, pos2=90, pos3=90, pos4=90;
-Servo myservo2;
-Servo myservo3;
-Servo myservo4;
-----
+//variabile care rețin poziția anterioară a servomotoarelor//
+     int prev_pos1=90, prev_pos2=90, prev_pos3=90, prev_pos4=90;
+//variabile care rețin mișcăriile joystick-urilor//
+     int x1,y1,z1;
+     int x2,y2,z2;
+//variabile care rețin ultima mișcare făcută de joystick-uri//
+     int last_x1, last_x2, last_y1, last_y2;
+Pentru a executa principalele mișcări ale brațului robotic, am împărțit implementarea în 4 funcții, care se ocupă fiecare de modificarea poziției unui servomotor.
+Funcția **claw()** se ocupă de cel de-al patrulea servomotor, care va deschide și închide cleștele de la capătul brațului robotic, în funcție de mișcările pe orizontală ale joystick-ului din stânga. Dacă joystick-ul este împins în stânga, cleștele se va închide, iar dacă este împins în dreapta se închide. Pentru a se asigura că cleștele nu se va deschide sau închide mai mult decât poate, se limitează unghiul de rotire al servomotorului.
+Funcția **turn()** va controla primul servomotor, transmițându-i acestuia unghiul la a cărui poziție va trebui să ajungă pentru a roti corpul brațului robotic, în funcție de mișcările pe orizontală ale joystick-ului din dreapta. Brațul se va roti în direcția în care este împins joystick-ul. Pentru a se asigura că rotația este limitată, unghiul de rotire al servomotorului va fi în intervalul [1, 180].
+Funcția **upper_arm()** va determina mișcarea de coborâre și urcare a brațului, fiind controlată prin cel de-al treilea servomotor, mișcările căruia vor fi preluate din citirea mișcării pe verticală a modulului joystick din stânga. Dacă joystick-ul este împins în jos, brațul coboară, urcând dacă e împins în sus.
+Funcția **lower_arm()** stabilește mișcarea de întindere și retragere a brațului, fiind controlată prin cel de-al doilea servomotor, mișcările căruia vor fi preluate din citirea mișcării pe verticală a modulului joystick din dreapta. Dacă joystick-ul este împins în jos, brațul se va trage înapoi, întinzându-se dacă e împins în sus.
+În funcția de **setup()** se setează lcd-ul și se aduce robotul în poziția inițială, afișându-se pe ecranul LCD un mesaj de început.
+în funcția de **loop()** se apelează funcțiile de mișcare ale brațului, și se afișează mesaje corespunzătoare dacă mișcăriile nu pot avea loc.
+<note>**Cod proiect: **{{:pm:prj2023:ncaroi:robotic_arm.zip|}}</note>
 ===== Rezultate Obţinute =====
@@ Line 69: / Line 86: @@
 ===== Concluzii =====
+Realizarea acestui proiect m-a făcut să realizez câtă muncă se află în spatele oricărui mic obiect care are în spatele lui un circuit electric.
+Cea mai grea parte a reprezentat-o cel mai probabil asamblarea scheletului și legarea firelor, deoarece a necesitat o foarte mare atenție,
+dar și scrierea codului a fost destul de complicată întrucât nefiind foarte familiarizată cu librăriile am întâmpinat câteva bug-uri.
+Mi-ar plăcea să lucrez și la alte proiecte mai complicate, dar consider că este o muncă destul de dificilă atât proiectarea, cât și asamblarea unui asemenea proiect.
 ===== Download =====
 <note warning>
-O arhivă (sau mai multe dacă este cazul) cu fişierele obţinute în urma realizării proiectului: surse, scheme, etc. Un fişier README, un ChangeLog, un script de compilare şi copiere automată pe uC crează întotdeauna o impresie bună ;-).
+Arhiva conține:
+  * codul sursă
-Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea **Add Images or other files**. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul **:pm:prj20??:c?** sau **:pm:prj20??:c?:nume_student** (dacă este cazul). **Exemplu:** Dumitru Alin, 331CC -> **:pm:prj2009:cc:dumitru_alin**.
+  * schema bloc
+  * diagrama electrică
+  * imagini cu brațul robotic
 </note>
+{{:pm:prj2023:ncaroi:331cc_ulariu_corina-elena.zip|}}
 ===== Jurnal =====
@@ Line 83: / Line 110: @@
   * 05.05.2023 - scriere documentație
   * 18.05.2023 - finalizarea părții hardware
+  * 23.05.2023 - finalizarea părții software
+  * 24.05.2023 - finalizarea wiki
 ===== Bibliografie/Resurse =====
@@ Line 89: / Line 118: @@
     * https://www.hackster.io/Hack-star-Arduino/learn-to-use-lcd-1602-i2c-parallel-with-arduino-uno-f73f07
     * https://microbotlabs.com/arduino-joystick-servo-motor-robot-arm-control-tutorial.html
+  - Resurse Software:
+    * https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/lab/lab4-2022
+    * https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/lab/lab5-2022
+    * https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/lab/lab6-2022
+    * https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-7810-Automotive-Microcontrollers-ATmega328P_Datasheet.pdf
+    * https://reference.arduino.cc/reference/en/libraries/liquidcrystal-i2c/
 <html><a class="media mediafile mf_pdf" href="?do=export_pdf">Export to PDF</a></html>