This is an old revision of the document!
Programmable PLC
Proiect realizat în colaborare cu studentul Anastasiu Alexandru Ioan, de la Facultatea de Inginerie Industrială și Robotică, anul II.
Introducere
Proiectul își propune transformarea unui microcontroller ESP32 într-un PLC care să poată controla roboți industriali, mai exact Mitsubishi RV-E3J și RV-E2, prin intermediul programelor scrise conform standardului IEC 61131-3. Ideea a pornit de la existența celor doi roboți și lipsa unui PLC pentru a îi programa. Cum unul din comerț poate deveni destul de scump, ne-am propus să facem unul propriu. Consider că este un proiect util în primul rând din scop educațional, deoarece îmi permite să pun în practică multe dintre cunoștiințele obținute la facultate.
Descriere generală
La modulul ESP32 am adăugat două block-uri de extendere de I/O, pe care le vom folosi ca Output. Am păstrat câțiva pini pe microcontroller pentru Input. Interpretarea programelor în Structured Text se va desfășura în felul următor: programatorul va scrie codul conform standardului (la care am adăugat mici modificări pentru a ne permite scrierea și citirea pe pinii plăcuței), după care acesta va fi trecut printr-un parser care va scrie cod echivalent in Web Assembly. După aceea, codul nou obținut va fi compilat, iar rezultatul compilării va fi încărcat în memoria plăcuței și interpretat.
Hardware Design
Pentru a avea acelasi numar de intrari si iesiri ca un PLC normal, am folosit block-uri de extendere de I/O.
Main configuration
Output Block
Input Block
Software Design
- mediu de dezvoltare (if any) (e.g. AVR Studio, CodeVisionAVR)
- librării şi surse 3rd-party (e.g. Procyon AVRlib)
- algoritmi şi structuri pe care plănuiţi să le implementaţi
- (etapa 3) surse şi funcţii implementate
Mediu de dezvoltare: -IntelliJ, cu plugin-ul de ANTLR -Visual Studio Code -Wasm3
Interpretor de Structured Text
Structured Text este unul din limbajele acceptate pentru programarea PLC-urilor. Pentru a ramane fideli conceptului de PLC, am ales sa il folosim si noi in scrierea de programe pentru PLC-ul nostru. Pentru ca microprocesorul de pe ESP32 sa il inteleaga, am creat, prin intermediul ANTLR, un parser pentru acest limbaj, care imi transfera codul in Web Assembly. Dupa aceasta transformare, este usor sa ii verific corectitudinea si sa il compilez. Pentru a incarca codul astfel obtinut pe placuta, ma voi folosi de modulul de WiFi al acesteia pentru a incarca fisierul si de wasm3 pentru a il interpreta. Aceasta este o solutie mult mai simpla decat dacda as fi incercat sa fac de la 0 un compilator pentru structured text.
Rezultate Obţinute
Concluzii
Download
.
Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea Add Images or other files. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul :pm:prj20??:c? sau :pm:prj20??:c?:nume_student (dacă este cazul). Exemplu: Dumitru Alin, 331CC → :pm:prj2009:cc:dumitru_alin.
Jurnal
Bibliografie/Resurse
