Proiectul este inspirat dintr-un joc numit The Legend of Zelda: Breath of the Wild, si incearca sa imite un Guardian stationar. Proiectul in sine este practic un robot alcatuit din doua parti, corpul si capul.

Cea mai complexa componenta este capul, care se roteste orizontal, in jurul axei Oy, si urmareste orice obiect suficient de apropiat, cu ajutorul unor senzori de distanta. Dupa un anumit timp in care obiectul ramane in raza de actiune a robotului, acesta va arunca o bila in directia generala a tintei. Din motive de siguranta, s-a renuntat la ideea care includea un laser. De asemenea, se vor folosi LEDuri si un buzzer pentru a evidentia diversele stari ale robotului.

La nivel logic, robotul functioneaza pe baza unui automat finit de stari. Starile robotului sunt: Idle, Wake Up, Follow, Attack, Survey. Fiecare este explicata in sectiunea de Software Design, alaturi de o reprezentare grafica a automatului.

La nivel fizic, robotul este alcatuit din 2 parti: corpul si capul. Corpul va contine un singur Motor servo 360 care va misca orizontal intreg capul. Motorul este tinut in loc cu ajutorul unui suport.

Capul are mai multe functionalitati. Prima este cea de detectie si urmarire a obiectelor apropiate. Trei senzori ultrasonici HC-SR04 vor fi amplasati in jurul “ochiului”, astfel:

• unul deasupra, pentru a detecta distanta obiectului aflat direct in fata
• unul la stanga si unul la dreapta, pentru a detecta eventualele miscari ale obiectului

Partea complicata este lansatorul de bile. Acesta va fi amplasat fie direct pe cap, fie in interiorul lui (si va arunca bilele prin ochi). Acesta este format din 2 servomotoare apropiate, care invart niste roti. Bilele care ating cele doua roti, aflate intr-o rotatie continua, vor fi lansate in fata. Bilele vor fi tinute (probabil) intr-un suport de carton, vor circula printr-un tub tot de carton, pana la roti, moment in care vor fi aruncate. Pentru a controla fluxul bilelor, voi folosi un servomotor care va “deschide” si “inchide” tubul, pentru a permite urmatoarei bile sa fie lansata.

O schema bloc initiala se poate gasi in figura urmatoare:

Lista componente:

• 1x Arduino Uno R3 ATmega328P
• 1x Breadboard 830 puncte MB102
• 3x Motor servo 360 12kg
• 1x Motor Servo MG90S 180g
• 3x Senzor ultrasonic HC-SR04
• 1x Modul cu Buzzer activ
• Nx LEDuri
• Nx Rezistori X Ohmi
• Nx Fire Jumper

Arduino.

Pe partea de software, robotul functioneaza pe baza unui automat finit de stari. Starile sunt reprezentate grafic in figura de mai jos, si explicate in continuare:

• Idle - robotul nu are niciun obiect in fata sau in jur, asa ca “doarme”
• Wake Up - robotul a detectat un obiect in fata, asa ca se “trezeste”; se aprind LEDurile frontale, unul cate unul, iar dupa ce s-au aprins toate iar obiectul este inca in fata, incepe sa atace
• Follow - robotul urmareste obiectul stanga / dreapta pentru o perioada determinata de timp, si poate ataca daca obiectul inca e in raza de actiune, sau poate intra in starea de Survey
• Attack - robotul arunca o bila in directia in care a ramas indreptat, ia o pauza, si revine in modul Follow
• Survey - robotul si-a pierdut tinta, asa ca face un ultim efort de a o gasi, cautand alte tinte in jur (se roteste random stanga dreapta), pentru un timp determinat, dupa care se “culca” la loc (intra in Idle); daca gaseste, reintra in Follow

Coming soon..

Coming soon..

Coming soon..

05 mai 2023 - terminat documentatie v1.0
04 mai 2023 - Creare pagina wiki

• Adafruit Zelda Guardian
• Ping Pong Ball Launcher
• Tennis Ball Launcher

Export to PDF