Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

pm:prj2023:gpatru:zelda_guardian [2023/05/30 03:02]
mihnea.tudor finish most of the documentation
pm:prj2023:gpatru:zelda_guardian [2023/06/01 18:03] (current)
mihnea.tudor adaugare schema hardware
Line 20: Line 20:
 ===== Descriere generală ===== ===== Descriere generală =====
  
-La nivel logic, robotul functioneaza pe baza unui automat finit de stari. Starile robotului sunt: Idle, Wake Up, Follow, Attack, Survey. Fiecare este explicata in sectiunea de Software Design, alaturi de o reprezentare grafica a automatului.+La nivel logic, robotul functioneaza pe baza unui automat finit de stari. Starile robotului sunt: Idle, Wake Up, Follow, Attack, Survey, Rambo. Fiecare este explicata in sectiunea de Software Design, alaturi de o reprezentare grafica a automatului.
  
 La nivel fizic, robotul este alcatuit din 2 parti: corpul si capul. Corpul contine un singur Motor servo 360 care misca orizontal intreg capul. Elicea motorului este prinsa cu suruburi de un suport solid, motorul fiind cel care se misca in jurul elicei. De acel motor este prins un alt suport, o placa mare, dreptunghiulara,​ ce reprezinta capul, pe care sunt puse toate celelalte piese. La nivel fizic, robotul este alcatuit din 2 parti: corpul si capul. Corpul contine un singur Motor servo 360 care misca orizontal intreg capul. Elicea motorului este prinsa cu suruburi de un suport solid, motorul fiind cel care se misca in jurul elicei. De acel motor este prins un alt suport, o placa mare, dreptunghiulara,​ ce reprezinta capul, pe care sunt puse toate celelalte piese.
Line 32: Line 32:
 O schema bloc initiala se poate gasi in figura urmatoare: O schema bloc initiala se poate gasi in figura urmatoare:
  
-{{ :​pm:​prj2023:​gpatru:​pm_block_diagram_v2.png?700 |}}+{{ :​pm:​prj2023:​gpatru:​guardian_block_diagram.png?700 |}}
  
 ===== Hardware Design ===== ===== Hardware Design =====
Line 44: Line 44:
   * 2x Senzor ultrasonic HC-SR04   * 2x Senzor ultrasonic HC-SR04
   * 1x Senzor Sharp GP2Y0A60SZLF   * 1x Senzor Sharp GP2Y0A60SZLF
 +  * 1x Buton
   * 7x Baterii AA   * 7x Baterii AA
   * Multe Fire Jumper   * Multe Fire Jumper
 +
 +Schema hardware, realizata in Tinkercad:
 +
 +{{ :​pm:​prj2023:​gpatru:​guardian_hardware_schematic.png?​700 |}}
  
 ===== Software Design ===== ===== Software Design =====
Line 53: Line 58:
 Pe partea de software, robotul functioneaza pe baza unui automat finit de stari. Starile sunt reprezentate grafic in figura de mai jos, si explicate in continuare: Pe partea de software, robotul functioneaza pe baza unui automat finit de stari. Starile sunt reprezentate grafic in figura de mai jos, si explicate in continuare:
   * **Idle** - robotul nu are niciun obiect in fata sau in jur, asa ca "​doarme"​   * **Idle** - robotul nu are niciun obiect in fata sau in jur, asa ca "​doarme"​
-  * **Wake Up** - robotul a detectat un obiect in fata, asa ca se "​trezeste";​ daca obiectul inca este in fata dupa 2 secunde, incepe sa atace+  * **Waking ​Up** - robotul a detectat un obiect in fata, asa ca se "​trezeste";​ daca obiectul inca este in fata dupa 2 secunde, incepe sa atace
   * **Follow** - robotul urmareste obiectul stanga / dreapta pentru o perioada determinata de timp, si poate ataca daca obiectul inca e in raza de actiune, sau poate intra in starea de Survey   * **Follow** - robotul urmareste obiectul stanga / dreapta pentru o perioada determinata de timp, si poate ataca daca obiectul inca e in raza de actiune, sau poate intra in starea de Survey
   * **Attack** - robotul arunca o bila in directia in care a ramas indreptat, ia o pauza, si revine in modul Follow   * **Attack** - robotul arunca o bila in directia in care a ramas indreptat, ia o pauza, si revine in modul Follow
   * **Survey** - robotul si-a pierdut tinta, asa ca face un ultim efort de a o gasi, cautand alte tinte in jur (se uita in stanga sau dreapta, in functie de sensul ultimei cautari), pentru un timp determinat, dupa care se "​culca"​ la loc (intra in Idle); daca gaseste, reintra in Follow   * **Survey** - robotul si-a pierdut tinta, asa ca face un ultim efort de a o gasi, cautand alte tinte in jur (se uita in stanga sau dreapta, in functie de sensul ultimei cautari), pentru un timp determinat, dupa care se "​culca"​ la loc (intra in Idle); daca gaseste, reintra in Follow
 +  * **Rambo** - indiferent de starea anterioara, la apasarea butonului, robotul intra in starea Rambo pentru 5 secunde, in care arunca toate bilele ramase; la final, se intoarce in starea Idle (fiind obosit, trebuie sa se odihneasca)
  
-{{ :​pm:​prj2023:​gpatru:​zelda_guardian_state_machine.png?700 |}}+{{ :​pm:​prj2023:​gpatru:​guardian_state_machine.png?700 |}}
  
 ===== Rezultate Obţinute ===== ===== Rezultate Obţinute =====
Line 65: Line 71:
  
 <​html>​ <​html>​
-<iframe width="​560"​ height="​315"​ src="​https://​www.youtube.com/​embed/​1tWinusE5Xs" title="​YouTube video player"​ frameborder="​0"​ allow="​accelerometer;​ autoplay; clipboard-write;​ encrypted-media;​ gyroscope; picture-in-picture;​ web-share"​ allowfullscreen></​iframe>​+<iframe width="​560"​ height="​315"​ src="​https://​www.youtube.com/​embed/​1J-rxCkIJeQ" title="​YouTube video player"​ frameborder="​0"​ allow="​accelerometer;​ autoplay; clipboard-write;​ encrypted-media;​ gyroscope; picture-in-picture;​ web-share"​ allowfullscreen></​iframe>​
 </​html>​ </​html>​
  
Line 80: Line 86:
 ===== Jurnal ===== ===== Jurnal =====
  
 +//1 iunie 2023// - adaugare buton + documentatie (intarziere datorata unor probleme tehnice neprevazute) \\
 //29-30 mai 2023// - terminat restul :) \\ //29-30 mai 2023// - terminat restul :) \\
 //05 mai 2023// - terminat documentatie v1.0 \\ //05 mai 2023// - terminat documentatie v1.0 \\
-//04 mai 2023// - Creare ​pagina wiki+//04 mai 2023// - creare ​pagina wiki
  
 ===== Bibliografie/​Resurse ===== ===== Bibliografie/​Resurse =====
pm/prj2023/gpatru/zelda_guardian.1685404925.txt.gz · Last modified: 2023/05/30 03:02 by mihnea.tudor
CC Attribution-Share Alike 3.0 Unported
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0