Controlul fiecarui deget este realizat prin intermediul citirii unei valori prin fiecare pin (A0, A1, …, A4), reprezentand gradul de indoire a rezistentei. Mai departe, prin pinii digitali de la 2 la 6 sunt controlate servomotarele pentru a misca degetele.

• Arduino UNO
• Rezistente de tip flex
• Servomotoare
• Module bluetooth HC05
• Fire de conexiune
• Breadboard

Am folosit potentiometrele drept reprezentare pentru rezistentele de tip flex.

Pentru a facilita utilizarea mainii, am folosit doua module bluetooth HC05 intr-o configuratie Master-Slave. Astfel, modulul Slave trasmite la Master valorile citite de la pinii analogici, iar modulul Master decide daca e cazul sau nu sa activeze un servotor.

Pentru a folosi aceasta configuratie, conectam fiecare modul bluetooth la cate o placuta Arduino UNO, astfel:

• VCC - 3.3V
• GND - GND
• TXD - 10
• RXD - 11

Din motive prezentate in sectiunea de mai jos, cea mai buna solutie pentru comandarea servomotoarelor a fost urmatoarea: calculez, pentru fiecare rezistenta, o valoare minima pentru care pot sa fiu sigur ca degetul este indoit. Astfel, pentru toate citirile mai mari decat aceasta, activez servomotorul pentru degetul respectiv.

Pentru Master:

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>
#include <stdint.h>
 
SoftwareSerial mySerial(10, 11);
 
Servo thumb, index, middle, ring, pinky;
Servo fingers[5] = {thumb, index, middle, ring, pinky};
 
int servoPins[5] = {2, 3, 4, 5, 6};
int bent[5] = {0, 0, 0, 0, 0};
int initAngles[5] = {90, 55, 55, 90, 90};
int angles[5] = {180, 180, 180, 90, 90};
 
int flexSensorMidPoints[5] = {900, 550, 550, 500, 500};
 
int flexSensorValue;
int handPin;
int read;
 
void setup() {
  thumb.attach(2);
  index.attach(3);
  middle.attach(4);
  ring.attach(5);
  pinky.attach(6);
 
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    fingers[i].write(initAngles[i]);
  }
 
  Serial.begin(9600);
  mySerial.begin(38400);
 
  delay(1000);
}
 
void loop() {
  read = 0;
  if (mySerial.available() >= 3) {
    read = 1;
    handPin = mySerial.read();
    uint8_t highByte = mySerial.read();
    uint8_t lowByte = mySerial.read();
    flexSensorValue = (highByte << 8) | lowByte;
    Serial.print("From ");
    Serial.print(handPin);
    Serial.print(": ");
    Serial.println(flexSensorValue);
  }
 
 
  if (read == 1) {
    if (flexSensorValue > flexSensorMidPoints[handPin] && bent[handPin] == 0) {
      Serial.print("Bent from ");
      Serial.print(handPin);
      Serial.print(": ");
      Serial.println(flexSensorValue);
      Serial.println("-------------------------");
      fingers[handPin].write(angles[handPin]);
      bent[handPin] = 1;
    } else if (flexSensorValue <= flexSensorMidPoints[handPin] && bent[handPin] == 1) {
      Serial.print("Release from ");
      Serial.print(handPin);
      Serial.print(": ");
      Serial.println(flexSensorValue);
      Serial.println("-------------------------");
      bent[handPin] = 0;
      fingers[handPin].write(initAngles[handPin]);
    }
 
  }
}

Pentru Slave:

#include <SoftwareSerial.h>
#include <stdint.h>
 
int flexSensorPins[5] = {A0, A1, A2, A3, A4};
 
SoftwareSerial mySerial(10, 11);
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  mySerial.begin(38400);
}
 
void loop() {
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    int flexSensorValue = analogRead(flexSensorPins[i]);
    uint8_t highByte = flexSensorValue >> 8;
    uint8_t lowByte = flexSensorValue & 0xFF;
    mySerial.write(i);
    mySerial.write(highByte);
    mySerial.write(lowByte);
    delay(1000);
  }
}

Pentru configurarea HC05

#include <SoftwareSerial.h>
 
SoftwareSerial BTserial(10, 11); // RX || TX
 
void setup() {
  // For enableling AT mode
  pinMode(9, OUTPUT);
  digitalWrite(9, HIGH);
 
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Enter AT command");
  BTserial.begin(38400);
}
 
void loop() {
  if (Serial.available()) {
    BTserial.write(Serial.read());
  }
 
  if (BTserial.available()) {
    Serial.write(BTserial.read());
  }
}

Dupa ce incarcam codul de mai sus pe o placuta Arduino UNO si legam modulul la fel ca la sectiunea Hardware (cu precizarea ca pinul EN/KEY este legat la pinul 9 de pe placuta), trebuie sa dam urmatorele comenzi (daca vrem sa ne asiguram ca am conectat modulul bine, la tastarea comenzii AT, terminalul trebuie sa ne afiseze OK; acest lucru este valabil si pentru comenzile ce urmeaza):

• Pentru SLAVE:
  • AT+ROLE=0 (Setam modulul drept slave)
  • AT+ADDR? (Adresa pentru bind, este de forma XXXX:XX:XXXXXX, daca nu este afisata asa, inlocuim cu 0 cifrele lipsa)
• Pentru MASTER:
  • AT+ROLE=1
  • AT+CMODE=0 (Pentru a face bind-ul cu o adresa introdusa manual)
  • AT+BIND=XXXX,XX,XXXXXX (Aici punem adresa modulului SLAVE)