Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2023:gpatru:line-follower-and-obstacle-avoiding-robot [2023/05/29 19:07] alexandru.maciuca [Bibliografie/Resurse] |
pm:prj2023:gpatru:line-follower-and-obstacle-avoiding-robot [2023/05/30 06:30] (current) alexandru.maciuca [Software Design] |
||
|---|---|---|---|
| Line 103: | Line 103: | ||
| - Functiile: //go_stop//, //go_forward//, //go_left//, //go_right//, sunt foarte asemanatoare si indeplinesc acelasi scop: de a seta diferite viteze pe motoare si valori pe pinii corespunzatori. | - Functiile: //go_stop//, //go_forward//, //go_left//, //go_right//, sunt foarte asemanatoare si indeplinesc acelasi scop: de a seta diferite viteze pe motoare si valori pe pinii corespunzatori. | ||
| - Functia //followLine// se ocupa cu calcularea unor sume partiale pentru a decide directia in care sa se indrepte robotelul. | - Functia //followLine// se ocupa cu calcularea unor sume partiale pentru a decide directia in care sa se indrepte robotelul. | ||
| - | - Sumele provin din valorile analogice ale pinilor de *IR* aflati pe matrice QTRX-HD-06A. | + | - Sumele provin din valorile analogice ale pinilor de **IR** aflati pe matrice QTRX-HD-06A. |
| - Functiile: //turnObstacleRight// si //turnObstacleLeft// se ocupa cu partea de ocolire a unui obstacol, folosindu-se la baza de functiile definite mai sus. | - Functiile: //turnObstacleRight// si //turnObstacleLeft// se ocupa cu partea de ocolire a unui obstacol, folosindu-se la baza de functiile definite mai sus. | ||
| Line 113: | Line 113: | ||
| **Etapa de evitare a unui obstacol** | **Etapa de evitare a unui obstacol** | ||
| - | - Este actionat servomotorul sub trei unghiuri diferite menite sa acopere directiile: "fata", "spate", si "fata". | + | - Este actionat servomotorul sub trei unghiuri diferite menite sa acopere directiile: "stanga", "dreapta", si "fata". |
| - Datorita cablului USB care poate sa agate, am decis in teste sa realizez ocolirea numai pe partea dreapta. | - Datorita cablului USB care poate sa agate, am decis in teste sa realizez ocolirea numai pe partea dreapta. | ||
| **Etapa de loop** | **Etapa de loop** | ||
| - Calculeaza distanta pana la obiect folosindu-se de functiile descrise mai sus. | - Calculeaza distanta pana la obiect folosindu-se de functiile descrise mai sus. | ||
| - | - Daca distanta obtinuta este mai mica decat o valoare de *THRESHOLD*, atunci avem un obstacol in fata si va trebui sa il evitam. | + | - Daca distanta obtinuta este mai mica decat o valoare de **THRESHOLD**, atunci avem un obstacol in fata si va trebui sa il evitam. |
| - In caz contrar, robotul trebuie doar sa urmareasca linia. | - In caz contrar, robotul trebuie doar sa urmareasca linia. | ||
| Line 166: | Line 166: | ||
| *Conectarea senzorului ultrasonic HC-SR04 si a servomotorului SG90 impreuna: https://arduinogetstarted.com/tutorials/arduino-ultrasonic-sensor-servo-motor | *Conectarea senzorului ultrasonic HC-SR04 si a servomotorului SG90 impreuna: https://arduinogetstarted.com/tutorials/arduino-ultrasonic-sensor-servo-motor | ||
| *Conectarea matricii de senzori **IR**: https://www.youtube.com/watch?v=KeXoS4568w0 | *Conectarea matricii de senzori **IR**: https://www.youtube.com/watch?v=KeXoS4568w0 | ||
| + | *Informatii generale despre //LineFollower//: https://edu.ieee.org/lk-uomras/blog/analog-line-following-robot/ | ||
| <html><a class="media mediafile mf_pdf" href="?do=export_pdf">Export to PDF</a></html> | <html><a class="media mediafile mf_pdf" href="?do=export_pdf">Export to PDF</a></html> | ||
