Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2023:gpatru:line-follower-and-obstacle-avoiding-robot [2023/05/29 18:18]
alexandru.maciuca [Software Design]
+++ pm:prj2023:gpatru:line-follower-and-obstacle-avoiding-robot [2023/05/30 06:30] (current)
alexandru.maciuca [Software Design]
@@ Line 17: / Line 17: @@
 </note>
-{{:pm:prj2023:gpatru:schema_generala.png?800|}}
+{{:pm:prj2023:gpatru:schema_generala.png?750|}}
@@ Line 23: / Line 23: @@
 ===== Hardware Design =====
-{{:pm:prj2023:gpatru:schema_hardware.png?800|}}
+{{:pm:prj2023:gpatru:schema_hardware.png?750|}}
 Componente Hardware utilizate:
@@ Line 49: / Line 49: @@
 ===== Schema Electrica ======
-{{:pm:prj2023:gpatru:schema_software1.png?800|}}
+{{:pm:prj2023:gpatru:schema_software1.png?750|}}
-{{:pm:prj2023:gpatru:schema_software2.png?800|}}
+{{:pm:prj2023:gpatru:schema_software2.png?750|}}
 Conectare Senzor Ultrasonic HC-SR04
@@ Line 91: / Line 91: @@
 **Etapa de initializare**
-  - Este inclusa biblioteca suplimentara <<servo.h>>
+  - Este inclusa biblioteca suplimentara <<servo.h>>.
   - Sunt definiti majoritatea pinilor folositi in conformitate cu schema hardware.
   - Sunt declarate si initializate restul de variabile globale necesare in rezolvarea probei software.
 **Etapa de Setup**
-  - Este setata starea pinilor, si anume cea de //OUTPUT//, //INPUT// sau //INPUT_PULLUP//
+  - Este setata starea pinilor, si anume cea de //OUTPUT//, //INPUT// sau //INPUT_PULLUP//.
-  - Este initializat si configurat un pin specific pentru a controla servomotorul
+  - Este initializat si configurat un pin specific pentru a controla servomotorul.
   - Este atasata o rutina de intrerupere pentru ambii senzori de **IR** de pe margini.
 **Etapa de implementare a miscarii**
   - Functiile: //go_stop//, //go_forward//, //go_left//, //go_right//, sunt foarte asemanatoare si indeplinesc acelasi scop: de a seta diferite viteze pe motoare si valori pe pinii corespunzatori.
-  - Functia //followLine// se ocupa cu calcularea unor sume partiale pentru a decide directia in care sa se indrepte robotelul. Sumele provin din valorile analogice ale pinilor de *IR* aflati pe matrice QTRX-HD-06A.
+  - Functia //followLine// se ocupa cu calcularea unor sume partiale pentru a decide directia in care sa se indrepte robotelul.
+  - Sumele provin din valorile analogice ale pinilor de **IR** aflati pe matrice QTRX-HD-06A.
+  - Functiile: //turnObstacleRight// si //turnObstacleLeft// se ocupa cu partea de ocolire a unui obstacol, folosindu-se la baza de functiile definite mai sus.
+**Etapa de identificare a unui obstacol**
+  - Sunt definite variabile locale care sa calculeze distanta si durata.
+  - Urmeaza o secventa de cod care e menita sa genereze semnalul de trigger catre senzorul de ultrasunete.
+  - Apoi este folosita functia de //pulseIn// pentru a extrage durata de timp necesara primirii unui puls sau impuls.
+  - Intr-un final se poate aplica o formula matematica pentru a extrage distanta.(//avand in vedere, o mica eroare//)
+**Etapa de evitare a unui obstacol**
+  - Este actionat servomotorul sub trei unghiuri diferite menite sa acopere directiile: "stanga", "dreapta", si "fata".
+  - Datorita cablului USB care poate sa agate, am decis in teste sa realizez ocolirea numai pe partea dreapta.
+**Etapa de loop**
+  - Calculeaza distanta pana la obiect folosindu-se de functiile descrise mai sus.
+  - Daca distanta obtinuta este mai mica decat o valoare de **THRESHOLD**, atunci avem un obstacol in fata si va trebui sa il evitam.
+  - In caz contrar, robotul trebuie doar sa urmareasca linia.
+===== Fotografii =====
+{{:pm:prj2023:gpatru:robot1.jpg?300|}}
+{{:pm:prj2023:gpatru:robot2.jpg?400|}}
+{{:pm:prj2023:gpatru:robot3.jpg?400|}}
+{{:pm:prj2023:gpatru:robot4.jpg?300|}}
+===== Youtube =====
+<html>
+  <body>
+    <iframe
+      width="728"
+      height="410"
+      src="https://www.youtube.com/embed/X4t-Xk18_5Q"
+      title="YouTube video player"
+      frameborder="0"
+      allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture"
+      allowfullscreen
+    ></iframe>
+  </body>
+</html>
+===== Concluzii =====
+Acest proiect a reprezentat prima mea incursiune in lumea hardware si pot spune ca a fost o experienta cu suisuri si coborasuri. Am intampinat destul de multe probleme legate de alimentare. Dupa ce am reusit sa le rezolv pe acestea, au aparut altele noi, legate de senzorii **IR**, care s-au dovedit a fi montati intr-un spatiu mult mai restrans decat asteptarile mele. M-am stresat destul de tare cu acest proiect, insa sunt oarecum multumit de rezultatul final.
+===== Download =====
+  *Cod Sursa: {{:pm:prj2023:gpatru:maciuca_alexandru_petru_334ca_proiectpm.zip|}}
+===== Jurnal =====
+  *21.04: Alegere tema
+  *23.04: Crearea paginii de wiki
+  *30.04: Prima comanda de piese de pe OptimusDigital
+  *14.05: O prima incercare de asamblare a hardware-ului
+  *15.05: O a doua comanda de piese de pe OptimusDigital
+  *21.05: Implementarea unei parti a componentei software pentru testare
+  *28.05: Construire pista si rezolvare de bug-uri
+  *29.05: Finalizare pagina de wiki
+===== Bibliografie/Resurse =====
+  *Conectarea motor driver-ului: https://lastminuteengineers.com/l298n-dc-stepper-driver-arduino-tutorial/
+  *Conectarea senzorului ultrasonic HC-SR04 si a servomotorului SG90 impreuna: https://arduinogetstarted.com/tutorials/arduino-ultrasonic-sensor-servo-motor
+  *Conectarea matricii de senzori **IR**: https://www.youtube.com/watch?v=KeXoS4568w0
+  *Informatii generale despre //LineFollower//: https://edu.ieee.org/lk-uomras/blog/analog-line-following-robot/
+<html><a class="media mediafile mf_pdf" href="?do=export_pdf">Export to PDF</a></html>