Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2023:alucaci:line_follower [2023/05/30 13:50] robert_mihai.adam [Software Design] |
pm:prj2023:alucaci:line_follower [2023/05/30 13:54] (current) robert_mihai.adam [Software Design] |
||
|---|---|---|---|
| Line 31: | Line 31: | ||
| run_step_motor() - seteaza cat sa se roteasca elicea(motorasul) in acea secunda, acesta isi muta pozitia foarte putin in acea secunda, astfel incat sa nu blocheze restul de functionalitati. Practic daca as vrea sa faca o rotatie completa, ar dura destul de mult (3,4 secunde) si robotul impreuna cu senzorul ultrasonic ar ramane setati pe comenzile anterioare, fara sa-si calibreze directia | run_step_motor() - seteaza cat sa se roteasca elicea(motorasul) in acea secunda, acesta isi muta pozitia foarte putin in acea secunda, astfel incat sa nu blocheze restul de functionalitati. Practic daca as vrea sa faca o rotatie completa, ar dura destul de mult (3,4 secunde) si robotul impreuna cu senzorul ultrasonic ar ramane setati pe comenzile anterioare, fara sa-si calibreze directia | ||
| - | move_back, move_forward, rotate_left, rotate_right - deplaseaza masinuta in fata/spate sau o rotesc in stanga/dreapta | + | |
| - | step_left, step_right - implementeaza logica pentru scanarea zonei din stanga/dreapta, si acestea returneaza totodata distanta catre cel mai apropiat obiect. | + | move_forward() - deplaseaza masina in fata, atunci cand distana este conform asteptarilor noastre |
| + | |||
| + | move_back() - deplaseaza masina in spate atunci cand obiectul curent e prea departe/prea aproape. Am decis sa o fac sa mearga in spate pentru a reusii sa scaneze un perimetru mai accurate, decat sa existe sanseze sa scaneze de 2 ori acelasi obiect. | ||
| + | |||
| + | rotate_left(), rotate_right() - roteste masina in stanga/respectiva in dreapta | ||
| + | |||
| + | step_left(), step_right() - implementeaza logica pentru scanarea zonei din stanga/dreapta, si acestea returneaza totodata distanta catre cel mai apropiat obiect. Pe baza acelei distante se calculeaza un minim in loop, si distanta minima va reprezenta totodata si directia in care se va duce robotelul | ||
| + | |||
| + | calculate_distance() - reprezinta functia de calculare a distantei de la senzorul ultrasonic la cel mai apropiat obiect | ||
| ===== Rezultate Obţinute ===== | ===== Rezultate Obţinute ===== | ||
