Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2023:alexau:mihai.ilinca [2023/05/23 22:37]
mihai.ilinca [Software Design]
+++ pm:prj2023:alexau:mihai.ilinca [2023/05/28 17:15] (current)
mihai.ilinca [Software Design]
@@ Line 33: / Line 33: @@
 int mode = 0;
-ISR(INT0_vect) {
+ISR(INT0_vect)
+{
   on = !on ;
 }
@@ Line 98: / Line 99: @@
 }
-int motor11 = 3;
+int motor11 = PD3;//3;
-int motor12 = 4;
+int motor12 = PD4;//4;
-int motor21 = 5;
+int motor21 = PD5;//5;
-int motor22 = 6;
+int motor22 = PD6;//6;
-int senzor1 = 7;
+int senzor1 = PD7;//7;
-int senzor2 = 8;
+int senzor2 = PB0;//8;
-int senzor3 = 9;
+int senzor3 = PB1;//9;
-int senzor4 = 10;
+int senzor4 = PB2;//10;
 int countdown = 0;
 void moveForward()
 {
-  digitalWrite(motor11,HIGH);
+  PORTD |= (1 << motor11); //digitalWrite(motor11,HIGH);
-  digitalWrite(motor12,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor12);//digitalWrite(motor12,LOW);
-  digitalWrite(motor21,HIGH);
+  PORTD |= (1 << motor21);//digitalWrite(motor21,HIGH);
-  digitalWrite(motor22,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor22);//digitalWrite(motor22,LOW);
 }
 void moveLeft()
 {
-  digitalWrite(motor11,HIGH);
+  PORTD |= (1 << motor11);//digitalWrite(motor11,HIGH);
-  digitalWrite(motor12,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor12);//digitalWrite(motor12,LOW);
-  digitalWrite(motor21,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor21);//digitalWrite(motor21,LOW);
-  digitalWrite(motor22,HIGH);
+  PORTD |= (1 << motor22);//digitalWrite(motor22,HIGH);
 }
 void moveRight()
 {
-  digitalWrite(motor11,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor11);//digitalWrite(motor11,LOW);
-  digitalWrite(motor12,HIGH);
+  PORTD |= (1 << motor12);//digitalWrite(motor12,HIGH);
-  digitalWrite(motor21,HIGH);
+  PORTD |= (1 << motor21);//digitalWrite(motor21,HIGH);
-  digitalWrite(motor22,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor22);//digitalWrite(motor22,LOW);
 }
 void Stop()
 {
-  digitalWrite(motor11,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor11);//digitalWrite(motor11,LOW);
-  digitalWrite(motor12,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor12);//digitalWrite(motor12,LOW);
-  digitalWrite(motor21,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor21);//digitalWrite(motor21,LOW);
-  digitalWrite(motor22,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor22);//digitalWrite(motor22,LOW);
 }
@@ Line 151: / Line 152: @@
 void setup() {
   // put your setup code here, to run once:
-  pinMode(motor11,OUTPUT);
+  DDRD |= (1 << motor11);//pinMode(motor11,OUTPUT);
-  pinMode(motor12,OUTPUT);
+  DDRD |= (1 << motor12);//pinMode(motor12,OUTPUT);
-  pinMode(motor21,OUTPUT);
+  DDRD |= (1 << motor21);//pinMode(motor21,OUTPUT);
-  pinMode(motor22,OUTPUT);
+  DDRD |= (1 << motor22);//pinMode(motor22,OUTPUT);
-  pinMode(senzor1,INPUT);
+  DDRD &= ~(1 << senzor1);//pinMode(senzor1,INPUT);
-  pinMode(senzor2,INPUT);
+  DDRB &= ~(1 << senzor2);//pinMode(senzor2,INPUT);
-  pinMode(senzor3,INPUT);
+  DDRB &= ~(1 << senzor3);//pinMode(senzor3,INPUT);
-  pinMode(senzor4,INPUT);
+  DDRB &= ~(1 << senzor4);//pinMode(senzor4,INPUT);
   change_side();
   pinMode(12, OUTPUT);
   pinMode(11, OUTPUT);
-  Serial.begin(9600);
   configure_timer1();
@@ Line 180: / Line 179: @@
   }
-  int x = digitalRead(senzor3);
+  int x = PINB&(1 << senzor3);//digitalRead(senzor3);
-  int y = digitalRead(senzor4);
+  int y = PINB&(1 << senzor4);//digitalRead(senzor4);
   if((x == 0 || y == 0) && countdown == 0)
@@ Line 192: / Line 191: @@
       Stop();
       delay(2000);
-      int l = digitalRead(senzor2);
+      int l = PINB&(1 << senzor2);//digitalRead(senzor2);
       while(x != 0 || l == 0)
       {
         moveRight();
-        x = digitalRead(senzor3);
+        x = PINB&(1 << senzor3);//digitalRead(senzor3);
-        l = digitalRead(senzor1);
+        l = PIND&(1 << senzor1);//digitalRead(senzor1);
       }
       Stop();
@@ Line 210: / Line 209: @@
   }
-  int r = digitalRead(senzor2);
+  int r = PINB&(1 << senzor2);//digitalRead(senzor2);
-  int l = digitalRead(senzor1);
+  int l = PIND&(1 << senzor1);//digitalRead(senzor1);
   if( l != 0)
@@ Line 231: / Line 230: @@
 ===== Rezultate Obţinute =====
-<note tip>
+masina reuseste sa urmeze o linie, sa se invarte cand ajunge la capat de linie si sa o ia inapoi pe unde a venit
-Care au fost rezultatele obţinute în urma realizării proiectului vostru.
-</note>
+https://www.youtube.com/watch?v=LBZnS3yhsbY
 ===== Concluzii =====
-Asadar si prin urmare grecii fac comert pe mare. Asadar si fara deci, nu este vorba despre greci
+Am reusit sa implementez tot ce voiam sa implementez si proiectul a iesit asa cum imi planuiam. Unde nu a iesit cum ma asteptam este la timp si cost unde in ambele cazuri au fost mai mari decat ma asteptasem. Am avut probleme atat cu hardware-ul (piese stricate) cat si cu softwarul (bugs). Am consumat vre-o 3 baterii de 9V pentru a testa si a face probe la masina. All in all a fost fun si destul de diferit de temele/proiectele obisnuite din facultate
 ===== Download =====
@@ Line 246: / Line 244: @@
 ===== Jurnal =====
-todo
+.05.2023: finalizare motoare + caroseria masina
-<note tip>
-Puteți avea și o secțiune de jurnal în care să poată urmări asistentul de proiect progresul proiectului.
+.05.2023: finalizare functionalitate de urmarire linie
-</note>
+.05.2023: finalizare hardware
 ===== Bibliografie/Resurse =====