Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2023:alexau:mihai.ilinca [2023/05/01 20:09]
mihai.ilinca created
+++ pm:prj2023:alexau:mihai.ilinca [2023/05/28 17:15] (current)
mihai.ilinca [Software Design]
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ====== Masina Linie ======
 ===== Introducere =====
-Proiectul consta in creearea unei masini care va putea sa urmareasca o linie. Ideea de la care am pornit este ca voiam sa fac un proiect de tip masina
+Proiectul consta in creearea unei masini care va putea sa urmareasca o linie. Ideea de la care am pornit este ca voiam sa fac un proiect de tip masina, motivatia fiind ca mi se parea interesant sa fac un proiect de tip masina
 ===== Descriere generală =====
@@ Line 11: / Line 11: @@
 {{:pm:prj2023:alexau:schema_mihai.png?300|}}
+Componente:
+  *arduino uno
+  *2 x senzori IR
+  *2 x motoare DC
+  *driver motor dc
+  *baterie 9V
+Poze masina:
+{{:pm:prj2023:alexau:masinalinie1.jpeg?300|}}
+{{:pm:prj2023:alexau:masinalinie-finalhardware1.jpeg?300|}}
+{{:pm:prj2023:alexau:masinalinie-finalhardware2.jpeg?300|}}
 ===== Software Design =====
-todo
+am folosit tinkercad ca sa simulez anumite functii cum ar fii la leduri si buton (intreruperile si timerele)
-<note tip>
-Descrierea codului aplicaţiei (firmware):
-  * mediu de dezvoltare (if any) (e.g. AVR Studio, CodeVisionAVR)
-  * librării şi surse 3rd-party (e.g. Procyon AVRlib)
-  * algoritmi şi structuri pe care plănuiţi să le implementaţi
-  * (etapa 3) surse şi funcţii implementate
-</note>
+<code>
+int on = 0;
+int time = 0;
+int light = 0;
+int mode = 0;
+ISR(INT0_vect)
+{
+  on = !on ;
+}
+ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
+  // cod întrerupere
+  time++;
+  if(time == 2)
+  {
+     if(mode == 0)
+    {
+      light+=50;
+    }
+    else
+    {
+      light-=50;
+    }
+    if(light <= -1)
+    {
+      light = 0;
+      mode = 0;
+    }
+    if(light >= 250)
+    {
+      light = 249;
+      mode = 1;
+    }
+    analogWrite(12,light);
+    analogWrite(11,250-light);
+    time = 0;
+  }
+  //Serial.println(x);
+}
+void configure_timer1() {
+  // exemplu de configurare pentru Timer 1 în mod CTC
+  // care va genera întreruperi cu frecvența de 2Hz
+  TCCR1A = 0;
+  TCCR1B = 0;
+  TCNT1 = 0;
+  OCR1A = 31249;            // compare match register 16MHz/256/2Hz-1
+  TCCR1B |= (1 << WGM12);   // CTC mode
+  TCCR1B |= (1 << CS12);    // 256 prescaler
+}
+void init_timer1() {
+  TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);  // enable timer compare interrupt
+}
+void setup_interrupts() {
+  cli();
+  // input
+  DDRD &= ~(1 << PD2);
+  // input pullup
+  PORTD |= (1 << PD2);
+  EICRA |= (1 << ISC01);
+  EIMSK |= (1 << INT0);
+  // activare intreruperi
+  sei();
+}
+int motor11 = PD3;//3;
+int motor12 = PD4;//4;
+int motor21 = PD5;//5;
+int motor22 = PD6;//6;
+int senzor1 = PD7;//7;
+int senzor2 = PB0;//8;
+int senzor3 = PB1;//9;
+int senzor4 = PB2;//10;
+int countdown = 0;
+void moveForward()
+{
+  PORTD |= (1 << motor11); //digitalWrite(motor11,HIGH);
+  PORTD &= ~(1 << motor12);//digitalWrite(motor12,LOW);
+  PORTD |= (1 << motor21);//digitalWrite(motor21,HIGH);
+  PORTD &= ~(1 << motor22);//digitalWrite(motor22,LOW);
+}
+void moveLeft()
+{
+  PORTD |= (1 << motor11);//digitalWrite(motor11,HIGH);
+  PORTD &= ~(1 << motor12);//digitalWrite(motor12,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor21);//digitalWrite(motor21,LOW);
+  PORTD |= (1 << motor22);//digitalWrite(motor22,HIGH);
+}
+void moveRight()
+{
+  PORTD &= ~(1 << motor11);//digitalWrite(motor11,LOW);
+  PORTD |= (1 << motor12);//digitalWrite(motor12,HIGH);
+  PORTD |= (1 << motor21);//digitalWrite(motor21,HIGH);
+  PORTD &= ~(1 << motor22);//digitalWrite(motor22,LOW);
+}
+void Stop()
+{
+  PORTD &= ~(1 << motor11);//digitalWrite(motor11,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor12);//digitalWrite(motor12,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor21);//digitalWrite(motor21,LOW);
+  PORTD &= ~(1 << motor22);//digitalWrite(motor22,LOW);
+}
+void change_side()
+{
+  int aux = motor11;
+  motor11 = motor12;
+  motor12 = aux;
+  aux = motor21;
+  motor21 = motor22;
+  motor22 = aux;
+}
+void setup() {
+  // put your setup code here, to run once:
+  DDRD |= (1 << motor11);//pinMode(motor11,OUTPUT);
+  DDRD |= (1 << motor12);//pinMode(motor12,OUTPUT);
+  DDRD |= (1 << motor21);//pinMode(motor21,OUTPUT);
+  DDRD |= (1 << motor22);//pinMode(motor22,OUTPUT);
+  DDRD &= ~(1 << senzor1);//pinMode(senzor1,INPUT);
+  DDRB &= ~(1 << senzor2);//pinMode(senzor2,INPUT);
+  DDRB &= ~(1 << senzor3);//pinMode(senzor3,INPUT);
+  DDRB &= ~(1 << senzor4);//pinMode(senzor4,INPUT);
+  change_side();
+  pinMode(12, OUTPUT);
+  pinMode(11, OUTPUT);
+  configure_timer1();
+  init_timer1();
+  setup_interrupts();
+  on = 0;
+}
+void loop() {
+  // put your main code here, to run repeatedly:
+  while(on == 0)
+  {
+    Stop();
+    delay(2000);
+  }
+  int x = PINB&(1 << senzor3);//digitalRead(senzor3);
+  int y = PINB&(1 << senzor4);//digitalRead(senzor4);
+  if((x == 0 || y == 0) && countdown == 0)
+  {
+    countdown = 5000;
+    if(y == 0)
+    {
+      change_side();
+      Stop();
+      delay(2000);
+      int l = PINB&(1 << senzor2);//digitalRead(senzor2);
+      while(x != 0 || l == 0)
+      {
+        moveRight();
+        x = PINB&(1 << senzor3);//digitalRead(senzor3);
+        l = PIND&(1 << senzor1);//digitalRead(senzor1);
+      }
+      Stop();
+      change_side();
+      delay(3000);
+    }
+  }
+  if(countdown != 0)
+  {
+    countdown--;
+  }
+  int r = PINB&(1 << senzor2);//digitalRead(senzor2);
+  int l = PIND&(1 << senzor1);//digitalRead(senzor1);
+  if( l != 0)
+  {
+    moveRight();
+  }
+  else if(r != 0)
+  {
+    moveLeft();
+  }
+  else
+  {
+    moveForward();
+  }
+}
+</code>
 ===== Rezultate Obţinute =====
-<note tip>
+masina reuseste sa urmeze o linie, sa se invarte cand ajunge la capat de linie si sa o ia inapoi pe unde a venit
-Care au fost rezultatele obţinute în urma realizării proiectului vostru.
-</note>
+https://www.youtube.com/watch?v=LBZnS3yhsbY
 ===== Concluzii =====
-Asadar si prin urmare grecii fac comert pe mare. Asadar si fara deci, nu este vorba despre greci
+Am reusit sa implementez tot ce voiam sa implementez si proiectul a iesit asa cum imi planuiam. Unde nu a iesit cum ma asteptam este la timp si cost unde in ambele cazuri au fost mai mari decat ma asteptasem. Am avut probleme atat cu hardware-ul (piese stricate) cat si cu softwarul (bugs). Am consumat vre-o 3 baterii de 9V pentru a testa si a face probe la masina. All in all a fost fun si destul de diferit de temele/proiectele obisnuite din facultate
 ===== Download =====
@@ Line 39: / Line 244: @@
 ===== Jurnal =====
-todo
+.05.2023: finalizare motoare + caroseria masina
-<note tip>
-Puteți avea și o secțiune de jurnal în care să poată urmări asistentul de proiect progresul proiectului.
+.05.2023: finalizare functionalitate de urmarire linie
-</note>
+.05.2023: finalizare hardware
 ===== Bibliografie/Resurse =====