• Acest proiect implementeaza o masinuta controlata prin telecomanda, echipata cu optiunile de controlare a directiei si de parcare automata.
• Scopul proiectului este acela de a facilita parcarea unei masini și de a preveni o eventuala coliziune.

Functionalitatea de baza a proiectului este detectia de obstacole in spatele, cat si in partile laterale ale masinutei. Aceasta va fi dotata cu un senzor cu ultrasunete, montat pe un suport, pentru a determina distanta fata de obiecte. Sasiul se poate controla printr-un senzor de captare a luminii infrarosii de la o telecomanda comuna (de televizor) si un motor driver L298N folosit pentru a pune in miscare cele 2 roti. Datorita rotii ajutatoare din fata (cea de a treia roata), masinuta se va putea si rotii. De asemenea, apasand un buton ales arbitrar de pe telecomanda, masinuta va intra in modul de parcare automata si se va deplasa cu spatele pana cand va detecta o coliziune, caz in care placuta Arduino va solicita oprirea motoarelor.

• Arduino UNO
• Kit de Robot Premium din Aluminiu
• Doua Motoare DC
• Driver de Motoare Dual L298N
• Modul Receptor Telecomandă Infraroșu
• Senzor ultrasonic HC-SR04
• Suport pentru Senzorul Ultrasonic HC-SR04
• Jumper Cables
• Suport baterie 9V
• Baterie 9V

Odata ce circuitul masinutei este alimentat de la baterie, in setup() se vor initializa senzorul ultrasonic si de captare a luminii infrarosii, precum si pinii motoarelor DC care asteapta semnale de la telecomanda.

Pentru o organizare mai buna a logicii programului, am creat cateva functii ajutatoare:

bool detectCollision();
void controlMotors(int IN1_val, int IN2_val, int IN3_val, int IN4_val);
void stopMotors();

• Verificam daca masinuta este in miscare deoarece stand pe loc nu exista posibilitatea de lovire;
• Daca merge cu fata, masinuta se va indeparta de obiectul din spatele acesteia, deci ii permitem miscarea;
• Masinuta se va opri daca detecteaza vreun obiect la o distanta mai mica sau egala cu 10cm.

bool detectCollision()
{
  if (isRunning && (distance > 0 && distance <= 10) && !goFront)
    return true;
 
  return false;
}

• Daca exista vreun obstacol in directia spre care urmeaza sa porneasca masinuta, motoarele nu vor porni deoarece vor fi imediat oprite in bucla loop();
• In cazul in care motoarele pornesc, semnalizam faptul ca masinuta se afla in miscare.

void controlMotors(int IN1_val, int IN2_val, int IN3_val, int IN4_val)
{
  if (distance == 0 || distance > 10 || goFront) {
    digitalWrite(IN1, IN1_val);
    digitalWrite(IN2, IN2_val);
    digitalWrite(IN3, IN3_val);
    digitalWrite(IN4, IN4_val);
 
    isRunning = true;
  }
}

• Daca masinuta primeste comanda sa opreasca motoarele, nu se mai verifica nicio conditie si se transmite imediat semnalul.

void stopMotors()
{
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

► loop() ⇒ aici se verifica daca se detecteaza vreo coliziune si se trateaza semnalele de la telecomanda.

• Verificam daca senzorul ultrasonic detecteaza vreun obiect, caz in care oprim motoarele si semnalam ca masinuta s-a oprit;
• Daca masinuta nu este in miscare sau merge cu fata, nu vom opri niciodata motoarele.

if (detectCollision()) {
    stopMotors();
    isRunning = false;
}

• Rutina de detectare si tratare a semnalelor de la telecomanda;
• Butoanele controleaza diferit motoarele masinutei, in functie de directia de mers pe care ne-o dorim sau daca vrem sa ne oprim;
• Modificam variabila conditie daca masinuta porneste cu fata sau nu.

if (IrReceiver.decode()) {
    switch (IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData) {
      case 3810328320:
        // Backwards ==> 'OK' BUTTON
        controlMotors(HIGH, LOW, LOW, HIGH);
        goFront = false;
        break;
 
      case 3877175040:
        // Go in front ==> '^' BUTTON
        controlMotors(LOW, HIGH, HIGH, LOW);
        goFront = true;
        break;
 
      case 4144561920:
        // Left ==> '<' BUTTON
        controlMotors(HIGH, LOW, HIGH, LOW);
        goFront = false;
        break;
 
      case 2774204160:
        // Right ==> '>' BUTTON
        controlMotors(LOW, HIGH, LOW, HIGH);
        goFront = false;
        break;
 
      case 3860463360:
        // STOP ==> '0' BUTTON
        stopMotors();
        goFront = false;
        isRunning = false;
    }
    IrReceiver.resume(); // Enable receiving of the next value
  }

• Cod: ArduinoIDE
• Schema bloc: drawIO
• Schema electrica: EAGLE CAD

• IRremote.hpp ⇒ utilizarea senzorului cu infrarosu IRVS1838B pentru controlarea masinutei
• NewPing.h ⇒ utilizarea senzorului ultrasonic HC-SR04 pentru detectarea coliziunilor

Export to PDF