Proiectul este o turreta sentry care trage cu proiectile din burete folosite pentru armele NERF. Tureta are 2 grade de libertate ( control pe axele OX, OY) si o magazie de 5-6 proiectile. Poate fi controlata prin joystick-ul atasat sau poate fi lasa in modul sentry in care va scana zona cu ajutorul unui senzor infrarosu si va incerca sa detecteze miscari si sa traga in directia miscarii.

Scopul e de a avea o turreta sentry functionala care poate sa traga si la inclinatie ( si pe axa OY ) si un mod sentry in care va detecta miscarea si va trage in directia de variatie maxima a distantei masurate de senzorul infrarosu.

Initial pornisem de la o turreta dintr-un joc (tf2) si am ajuns la varianta asta pentru ca am reusit sa gasesc si cateva referinte online si posibil ( ramane de vazut ) sa nu am nevoie de a printa piese cu un 3d prinder pentru precizie ft mare. https://www.youtube.com/watch?v=3Ma5ZCZVQRs

In afara de scopul didactic si de a combina in ceva mai multe domenii cum ar fi mecanica , electronica, programare si semnale , turreta reprezinta un model clasic care e folosit pentru pitchere de baseball sau hockey sau pentru paint ball sau airsoft.

Turreta are cateva mecanisme cheie:

1. Sistemul de control al miscarilor

     Un ax trecut printr-un rulment si lipit la un capat de un servomotor care poate merge pana la 180 de grade va controla miscarea pe o axa.La capatul axului, pe o platforma va fi un al doilea ax perpendicular pe primul controlat de un alt servomotor care va controla miscarea pe cealalta axa. Pe acest al doilea ax se va afla mecanismul de tragere, senzorul infrarosu si rezerva de proiectile.
     
2. Sistemul de tragere

     Doua motoare DC de viteza mare si conectate la o baterie de 9V printr-un tranzistor si care primesc comanda ON/OFF de la arduino vor roti doua roti de cauciuc. Proiectilele vor cadea impinse de un elastic ( pentru a facilita tragerea si cand turreta se afla sub un unghi ) si vor fi impinse de un servomotor legat la o axa ( pentru a translata miscarea de tip arc in miscare liniara). Cand proiectilul va ajunge intre rotile motoarele, datorita frecarii vor fi lansate cu o viteza destul de mare. Problema in aceste mecanism este pozitionarea foarte exacta a pieselor pe care sper sa reusesc sa o duc la capat, tinand cont ca folosesc carton.
     
3.  Sistemul de depozitare de proiectile

    O cutie tine mai multe proiectile de burete care sunt apasate in jos de un elastic.
    
4.  Modul sentry-mode

    Cand tureta se afla in acest mod, se va misca pe axa orizontala si va masura distanta pana la obiecte creand initial o harta a imprejurimilor imediate. Apoi orice miscare reprezinta o variate ( nu foarte rapida pt ca senzorul nu are rezolutie foarte mare ) a distantei catre background si va fi detectata. Tureta va lansa apoi proiectile in acea directie, eventual cu un delay.

Mechanical device to transform radial motion of the servo to linear motion used to push the nerf projectile in between the greeping wheels of the DC motors.

• 2 x Motor 130-13200
• 1 x Arduino ATMEGA328p
• 1 x Baterie 9V
• 1 x Senzor ultrasonic HC-SR04
• 1 x Breadoard
• 3 x Rulment in Miniatura cu Diametrul Intern de 5 mm
• 3 x Servomotor
• A lot of x mecanisme prindere , axe si componente mecanice
• Carton pentru cadru si schelet
• LEDs
• 1 x Buzzer
• 40 x Fire
• Altele

• Arduino IDE

Export to PDF