Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2022:ndrogeanu:sentry_turret [2022/05/08 19:00]
cristi.prioteasa
+++ pm:prj2022:ndrogeanu:sentry_turret [2022/06/02 12:38] (current)
cristi.prioteasa [Download]
@@ Line 19: / Line 19: @@
 . Sistemul de control al miscarilor
-       Un ax trecut printr-un rulment si lipit la un capat de un servomotor care poate merge pana la 180 de grade va controla miscarea pe o axa.La capatul axului, pe o platforma va fi un al doilea ax perpendicular pe primul controlat de un alt servomotor care va controla miscarea pe cealalta axa. Pe acest al doilea ax se va afla mecanismul de tragere, senzorul infrarosu si rezerva de proiectile.
+       <<<Un ax trecut printr-un rulment si lipit la un capat de un servomotor care poate merge pana la 180 de grade va controla miscarea pe o axa.La capatul axului, pe o platforma va fi un al doilea ax perpendicular pe primul controlat de un alt servomotor care va controla miscarea pe cealalta axa. Pe acest al doilea ax se va afla mecanismul de tragere, senzorul infrarosu si rezerva de proiectile.>>>
+       Paragraful de mai sus reprezinta o abordare eleganta a proiectului, dar cum rulmentii nu s-au potrivit iar axul de metal s-a rupt, robotul va fi facut integral din carton lipit cu mult scoci si nu va mai avea 2 grade de libertate, ci doar unul.
 . Sistemul de tragere
@@ Line 27: / Line 29: @@
 .  Sistemul de depozitare de proiectile
-      O cutie tine mai multe proiectile de burete care sunt apasate in jos de un elastic.
+      Pentru ca nu am putut sa ating precizia de 1-2 mm folosind carton, nu mai exista si va putea trage doar cu un singur proiectil.
 .  Modul sentry-mode
-      Cand tureta se afla in acest mod, se va misca pe axa orizontala si va masura distanta pana la obiecte creand initial o harta a imprejurimilor imediate. Apoi orice miscare reprezinta o variate ( nu foarte rapida pt ca senzorul nu are rezolutie foarte mare ) a distantei catre background si va fi detectata. Tureta va lansa apoi proiectile in acea directie, eventual cu un delay.
+      Cand tureta se afla in acest mod, se va misca pe axa orizontala si va masura distanta pana la obiecte creand initial o harta a imprejurimilor imediate. Apoi orice miscare reprezinta o variate ( nu foarte rapida pt ca senzorul nu are rezolutie foarte mare ) a distantei catre background si va fi detectata. Tureta va lansa apoi proiectile in acea directie, eventual cu un delay datorat rezolutiei senzorului ultrasonic.
+Alimentez motoarele de la o baterie de 9V folosind un divizor de tensiune facut din doua rezistoare.
+Folosesc un tranzistor ca switch pentru a porni si a stinge motoarele la comanda. Motoarele pot fi stinse dupa prima tragere deoarece robotul nu are un incarcator.
+Motoarele trebuie sa stea pornite pe durata de viata a programului pentru ca accelaretia de pornire e prea mica si nu ajung sufiecient de repede la o viteza de tragere cand se detecteaza o miscare.
 ===== Hardware Design =====
-{{https://cdn-learn.adafruit.com/assets/assets/000/053/412/original/robotics___cnc_diagram.jpg?1525489703?200x500}}
+{{block-diagram-prioteasa.png?700x500}}
+{{pca-block.png?700x500}}
 ==== Lista de piese ====
   * 2 x  Motor 130-13200
@@ Line 41: / Line 49: @@
   * 1 x Senzor ultrasonic HC-SR04
   * 1 x Breadoard
-  * 3 x Rulment in Miniatura cu Diametrul Intern de 5 mm
+  * 1 x npn transistor
-  * 3 x Servomotor
+  * 2 x Servomotor
-  * A lot of x mecanisme prindere , axe si componente mecanice
+  * 2 x 1k resistor for voltage divider
   * Carton pentru cadru si schelet
   * LEDs
@@ Line 74: / Line 82: @@
 Care au fost rezultatele obţinute în urma realizării proiectului vostru.
 </note>
+<html>
+<iframe width="760" height="515" src="https://www.youtube.com/embed/BWH7TJSylnM" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+</html>
 ===== Concluzii =====
+Proiectul a avut nevoie de multe componente mecanice sau suporti 3d-printati pe care eu am decis sa ii construiesc din carton, pierzand aici saptamani la rand si ,in final, rezultatul nu e tocmai unul dorit, dar functioneaza asa cum doream. Am realizat dupa ce am comandat mare parte din piese ca ar fi trebuit sa folosesc un stepper si un driver pt rotatie in loc de un simplu servo, dar proiectul functioneaza si asa. Detectarea miscarii e controlata direct de precizia senzorului ultrasonic si functioneaza binisor la peste 1m. Partea electronica nu a fost extrem de complicata, probleme aparand la motoarele DC si servo care trageau mult curent din cauza frecarii cu alte bucati din robot. Din punct de vedere software se mai pot face imbunatatiri, de exemplu folosind intreruperi pentru a verifica daca s-a detectat o miscare si o alta intrerupere pentru tragere, dar s-a dovedit a fi destul de complicat.
 ===== Download =====
@@ Line 85: / Line 95: @@
 </note>
+https://github.com/PrioteasaAndrei/pm-2022-sentry-turret/tree/main
 ===== Jurnal =====
@@ Line 96: / Line 108: @@
 Listă cu documente, datasheet-uri, resurse Internet folosite, eventual grupate pe **Resurse Software** şi **Resurse Hardware**.
 </note>
+<html>
+<p>
+https://gist.github.com/WoLpH/0094b278a54f8f472c76b7eb0d0a8f89
+</p>
+<p>
+https://arduinogetstarted.com/tutorials/arduino-motion-sensor-servo-motor
+</p>
+<p>
+https://www.youtube.com/watch?v=47phOJFCXL0
+</p>
+<p>
+https://somanytech.com/9v-to-5v-converter-circuit/
+</p>
+<p>
+https://create.arduino.cc/projecthub/onedeadmatch/control-dc-motor-with-npn-transistor-arduino-pwm-cdaf2e
+</p>
+</html>
 <html><a class="media mediafile mf_pdf" href="?do=export_pdf">Export to PDF</a></html>