This is an old revision of the document!
Robot Arm
Grupa: 332CC
Introducere
Proiectul consta in implementarea unui brat robotic care poate ridica diverse obiecte de dimensiuni mici cu ajutorul a 4 servomotoare.
Descriere generală
Schema Bloc
Descriere
Cele 4 servomotoare sunt controlate cu ajutorul a 2 joystick-uri biaxale in felul urmator: Primul joystick va controla servo 1 si servo 2. Cel de-al doilea joystick va controla servo 3 si in final servo 4 (care se reprezinta gripper-ul).
Hardware Design
Lista componente
- 3 x Servomotor SG90
- 1 x Servomotor MG996
- 2 x Modul Joystick biaxal
- 1 x Arduino UNO
- 1 x BreadBoard
- 1 x Suport 4 baterii R6
- Fire mama-tata, tata-tata
Schema Electrica
Design Final
Software Design
Am folosit in totalitate Arduino IDE pentru implementare. Pentru lucrul cu servomotoare am folosit biblioteca Servo.h. Codul este destul de simplu. Modul joystick imi furnizeaza o valori intre 0 - 1024 cu o valoare medie de in jur de 500-600 pentru pozitia medie. Astfel cand valoarea citita de la joystick este apropiata de unul din extremitati modific pozitia servomotorului corespunzator.
P.S. Desi servomotoarele au un unghi maxim de 180 de grade, a trebuit sa aflu prin trial and error un unghi maxim pe servo-ul sa il poate face maxim. Astfel se asigura faptul ca nu pot da efectiv bratul peste cap lucru ce nu ar avea sens.
Rezultate Obţinute
Proiectul am reusit sa il duc la bun sfarsit.
Urmeaza sa adaug o imagine cu tot circuitul.
Concluzii
Download
.
Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea Add Images or other files. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul :pm:prj20??:c? sau :pm:prj20??:c?:nume_student (dacă este cazul). Exemplu: Dumitru Alin, 331CC → :pm:prj2009:cc:dumitru_alin.
Jurnal
Bibliografie/Resurse
