Un robot care va evita obstacolele, folosindu-se de informațiile primite de la 3 senzori de distanță, ce vor măsura distanțele pe 3 direcții (stânga, față, dreapta). Viteza robotului se va putea regla prin intermediul unui potențiometru.

Schemă bloc:

Robotul va merge înainte până când va întâlni un obstacol. Cei 3 senzori vor transmite către robot distanțele până la primul obstacol pe direcțiile stânga, dreapta și înainte. Astfel, robotul se va orienta către direcția cu distanța cea mai mare până la obstacol și își va continua mișcarea. Prin intermediul potențiometrului se va putea regla viteza robotului.

• Arduino
• 2 motoare
• 2 roți
• 3 senzori de distanță - HC-SR04
• potențiometru
• driver motoare - L298N
• 2 carcase baterie 9V
• șasiu
• fire

• HC-SR04
• L298N

Mediu de dezvoltare folosit: Arduino IDE 1.8.19

Biblioteca folosita: L298N - pentru controlul celor 2 motoare

In setup se seteaza modul de utilizare a pinilor si se seteaza viteza initiala, citind valoarea potentiometrului.

In functia getDist se calculeaza distanta de la robot pana la obstacol, folosind unul din senzorii de distanta. Distanta maxima pe care o poate citi senzorul este 4.5m.

Functiile turnRight si turnLeft intorc robotul (cu aprox. 90°, depinde de suprafata pe care se afla).

Functia changeSpeed citeste valoarea potentiometrului, calculeaza noua viteza si apoi schimba viteza robotului.

In loop:

• se citeste valoarea potentiometrului; daca aceasta este diferita fata de cea anterioara, se va apela changeSpeed
• se calculeaza distanta pana la obstacolul din fata; daca este mai mica de 25 cm, se vor citi distantele pana la obstacolele din stanga si din dreapta, iar robotul isi va schimba directia cu distana mai mare.

TODO

Sursa + Schema electrica

Biblioteca L298N

Datasheet HC-SR04

Datasheet L298N

Export to PDF