Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2022:bogdanc:line-follower [2022/05/27 13:37]
stefan.pana [Software Design]
+++ pm:prj2022:bogdanc:line-follower [2022/05/27 14:46] (current)
stefan.pana [Concluzii]
@@ Line 53: / Line 53: @@
 {{ https://ocw.cs.pub.ro/courses/_media/pm/prj2022/bogdanc/senzoriir.png| }}
-Astfel, calculăm eroarea ca fiind pozitia (o valoare de la 0 la 4000, ca în figura din partea dreaptă) - 2000 (valoarea senzorului din mijloc).
+Astfel, calculăm eroarea ca fiind pozitia (o valoare de la 0 la 4000, ca în figura din partea dreaptă) - 2000 (valoarea senzorului din mijloc). Calculăm viteza cu care va trebui crescută/scăzută (în funcţie de poziţie) viteză motorului stâng, respectiv drept cu ajutorul componentelor proporţionale şi derivative menţionate anterior.
-<note tip>
+De asemenea, mă asigur că vitezele celor două motoare stau în parametri normali de funcţionare (viteza curentă este mai mică decât viteza maximă şi mai mare decât 0).
-Descrierea codului aplicaţiei (firmware):
-  * mediu de dezvoltare (if any) (e.g. AVR Studio, CodeVisionAVR)
+După ce mă asigur că vitezele sunt în parametri normali de funcţionare setez vitezele celor două motoare folosind funcţia "setSpeed" din biblioteca AFMotor iar apoi setez cele două motoare să meargă înainte folosind funcţia "run" din aceeaşi bibliotecă şi dând ca parametru keyword-ul "FORWARD".
-  * librării şi surse 3rd-party (e.g. Procyon AVRlib)
-  * algoritmi şi structuri pe care plănuiţi să le implementaţi
-  * (etapa 3) surse şi funcţii implementate
+Surse: {{:pm:prj2022:bogdanc:panastefan_linefollower.zip|}}
-</note>
 ===== Rezultate Obţinute =====
-<note tip>
+După multe reglaje fine ale coeficienţilor proporţionali şi derivativi am ajuns la un rezultat favorabil, după cum se vede şi în următorul material video.
-Care au fost rezultatele obţinute în urma realizării proiectului vostru.
-</note>
+Link video: [[https://youtu.be/VJ0_tYIkoIA]]
+Circuitul a fost construit dintr-o placă de pal pe care am lipit cu scotch dublu adeziv o foaie de hârtie albă de 1m x 1m. Ulterior am lipit pe foaia de hârtie bandă izolatoare de culoare neagră pentru a crea un traseu sinuos.
+=== Galerie Foto (robot + circuit)===
+{{ https://ocw.cs.pub.ro/courses/_media/pm/prj2022/bogdanc/circuit.jpeg?600  | }}
+{{ https://ocw.cs.pub.ro/courses/_media/pm/prj2022/bogdanc/linefollower1.jpeg?450  | }}
+{{ https://ocw.cs.pub.ro/courses/_media/pm/prj2022/bogdanc/linefollower2.jpeg?450  | }}
 ===== Concluzii =====
+A fost o experienţă interesantă în care am învăţat să lipesc componente, să gândesc scheme electrice pentru un proiect real şi să mă descurc în situaţii limită (cu 4 zile înainte de deadline mi s-a stricat puntea H L298N şi am fost nevoit să o schimb cu un shield pentru motoare L293D, astfel că atât partea de hardware cât şi partea de software a fost afectată).
+Sunt mulţumit că am reuşit să pun robotul în mişcare şi să văd cum o bucată de cod scrisă de mine are corespondent în viaţa reală.
 ===== Download =====
-<note warning>
+Surse: {{:pm:prj2022:bogdanc:panastefan_linefollower.zip|}}
-O arhivă (sau mai multe dacă este cazul) cu fişierele obţinute în urma realizării proiectului: surse, scheme, etc. Un fişier README, un ChangeLog, un script de compilare şi copiere automată pe uC crează întotdeauna o impresie bună ;-).
+===== Jurnal =====
-Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea **Add Images or other files**. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul **:pm:prj20??:c?** sau **:pm:prj20??:c?:nume_student** (dacă este cazul). **Exemplu:** Dumitru Alin, 331CC -> **:pm:prj2009:cc:dumitru_alin**.
+**24 Aprilie 2022:** Am dat comandă de piese
-</note>
-===== Jurnal =====
+**27 Aprilie 2022:** Comanda a ajuns
-<note tip>
+**5 Mai 2022:** Am început să testez piesele pentru a vedea că acestea merg conform specificaţiilor
-Puteți avea și o secțiune de jurnal în care să poată urmări asistentul de proiect progresul proiectului.
-</note>
+**9 Mai 2022:** Am început să caut metode eficiente de line following, rezumându-mă în final la metoda PD
+**23 Mai 2022:** Am întâmpinat probleme cu puntea H pentru motoare (L298N) şi am decis să schimb componenta cu un shield L293D
+**24 Mai 2022:** Pentru prima data robotul a urmărit linia
+**25 Mai 2022:** Reglaje pentru componentele proporţionale şi derivative
+**26 Mai 2022:** Continuarea reglajelor
+**27 Mai 2022:** Finalizare documentaţie pe wiki
 ===== Bibliografie/Resurse =====
-<note>
+Resurse Software:
-Listă cu documente, datasheet-uri, resurse Internet folosite, eventual grupate pe **Resurse Software** şi **Resurse Hardware**.
+  * Reglajul componentelor KD şi KP: https://robotresearchlab.com/2019/02/16/pid-line-follower-tuning/
-</note>
+  * Metoda PD pentru line following: https://robotresearchlab.com/2019/02/12/how-to-program-a-line-following-robot/
+  * Biblioteca AFMotor: https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library
+  * Documentaţie funcţii folosite din AFMotor: https://learn.adafruit.com/afmotor-library-reference
+  * Biblioteca QTRSensors: https://github.com/pololu/qtr-sensors-arduino
+  * Documentaţie funcţii folosite din QTRSensors:
+    * https://pololu.github.io/qtr-sensors-arduino/class_q_t_r_sensors.html
+    * https://www.pololu.com/docs/0J19/all#3
+Resurse Hardware:
+  * Datasheet Arduino UNO R3: https://docs.arduino.cc/resources/datasheets/A000066-datasheet.pdf
+  * Datasheet Motor Shield L293D: https://5.imimg.com/data5/PX/UK/MY-1833510/l293d-based-arduino-motor-shield.pdf
+  * Datasheet senzori IR QTR-8A: https://www.pololu.com/docs/pdf/0J12/QTR-8x.pdf
 <html><a class="media mediafile mf_pdf" href="?do=export_pdf">Export to PDF</a></html>

Administrativ

Cursuri CA

Laborator

Proiecte

Resurse

Tutoriale

Cablaje

Galerie Foto

Tutoriale Galileo

pm/prj2022/bogdanc/line-follower.1653647845.txt.gz · Last modified: 2022/05/27 13:37 by stefan.pana

Show page Old revisions

Media Manager Back to top