Proiectul constă în asamblarea de la zero a unei mașini autonome care ocolește obstacole.

Aceasta evită obstacolele, folosindu-se de informațiile primite de la un senzor de distanță amplasat în fața mașinii. În momentul în care mașina se apropie de un obstacol, robotul se oprește, merge cu spatele o distanță foarte mică, urmând ca mai apoi, cu ajutorul unui servomotor, să rotească senzorul de distanță la stânga și la dreapta. Într-un final, robotul va alege direcția unde distanța este mai mare.

Schema bloc prezentată mai sus explică, pe scurt, modul de interacțiune al modulelor utilizate.

Astfel, din momentul în care atat Arduino-ul, cât și Motor Driver-ul se alimentează la 9V, respectiv 7V, motoarele sunt puse în funcțiune. Acestea cresc viteza mașinii gradual pentru a reduce descărcarea rapidă a bateriilor.

În plus, senzorul ultrasonic primește în permanență informații cu privire la distanța până la cel mai apropiat obstacol. Atunci când distanța este suficient de mică, mașina se oprește, urmând să meargă cu spatele ca să se depărteze de obstacol.

Mașina va căuta o rută alternativă și va alege între stanga sau dreapta. Pentru asta, intră în scenă servomotorul care va roti senzorul de distanță către stânga și dreapta și va calcula distanțele pentru fiecare direcție. Într-un final, robotul va alege ruta unde distanța a fost mai mare și își va continua drumul.

Pe șasiu am lipit toate componentele.

Dedesubt, am amplasat la distante relativ mari cele 4 motoare cu reductor, împreună cu roata fiecăruia. În plus, în centru am lipit battery holder-ul pentru bateriile li-on 18650.

Deasupra, am lipit Arduino UNO, conectand la acesta shield-ul cu driver de motor. Arduino-ul este alimentat cu ajutorul unei baterii de 9V (lipita langa el), în timp ce motor driver-ul primește tensiune de la bateriile li-on.

În partea din față a mașinii am lipit micro servomotorul. De acesta, am legat o bucata de plastic care tine senzorul ultrasonic și care se rotește o data cu servomotorul.

De asemenea, am lipit cu cositor firele care fac legatura între motoare și driver-ul de motor la bornele motoarelor.

În funcție de metoda apelată, mașina poate executa următoarele acțiuni:

• să meargă înainte - moveForward();
• să meargă înapoi - moveBackward();
• să se întoarcă la dreapta - turnRight();
• să se întoarcă la stânga - turnLeft();
• să se oprească - moveStop().

Diferentele între metodele descrise anterior sunt date de modul în care se mișcă motoarele.

Totodată, calcularea distanței în timp real se efectuează în funcția readPing(). Cu ajutorul acesteia, robotul va ști când să se oprească (distanța trebuie să fie mai mică de 15 cm).

În plus, metodele lookLeft() și lookRight() rotesc micro servomotorul (și, implicit, senzorul de distanță), urmând ca mai apoi să se calculeze distanța în cele 2 poziții. Robotul se va roti în direcția unde distanța a fost mai mare și va merge înainte până va întâlni un nou obstacol.

Export to PDF