This is an old revision of the document!
Robotel care evita obstacole
Autor: Iordache Matei Cezar Grupa: 335CA
Introducere
Prezentarea pe scurt a proiectului vostru:
Robotel care merge pe 4 roti si evita obstacole.
Se bazeaza pe un servomotor la care e legat un senzor de ultrasunete ce detecteaza obstacolele.
Schema Bloc
Hardware Design
Aici puneţi tot ce ţine de hardware design:
listă de piese:
Arduino UNO r3
Shield
L298N Driver
4 motors
4 tires
battery box
Ultrasonic senzor HC-SR04
DC Gear Motor
Software Design
Mediul de dezvoltare:
Biblioteci folosite:
Structura codului
Initializari - inainte de orice functie, initializam urmatoarele variabile:
pox → clasa care defineste senzorul de puls-oximetru
sht → clasa care defineste senzorul de temperatura si umiditate
tsLastReport → initializat cu 0, folosita pentru a actualiza display-ul la intervale determinate
is_lying → initializat cu -1, ne aflam intr-o stare in care nu se stie daca se minte sau se spune adevarul
count → necesar pentru a obtine media valorilor ce trebuie comparata cu threshold-ul
melody, tempo, notes, wholenote, divider, noteDuration → variabilele necesare buzzerului pentru a canta melodiile de mintit si spus adevarul (cate o variabila diferita pentru fiecare)
Functii
setup() → initializarea pinilor pentru buzzer si LED-uri, initializarea ecran LCD, initializarea senzorului de puls, inregistrarea functie de callback pentru fiecare puls
loop() → logica principala a programului: apeleaza pox.update() la fiecare 3 secunde calculeaza pulsul si umiditatea si afiseaza aceste infromatii pe ecran. Daca avem o valoare a pulsului valida (considerata de mine peste 60 bpm) atunci v-om adauga valoarea plusului si a umiditatii la cate o suma si vom incrementa counterul. Se apeleaza si functia make_choice()
make_choice() → Cand un counter declarat global ajunge la o valoare predefinita se va calcula media valorilor pentru puls si umiditate si se vor compara fiecare cu un thershold in functie de care se da verdictul de minciuna sau adevar si se apeleaza functia corespunzatoare.
sing_lying_song() → se afiseaza pe ecran mesajul “You are lying!” si se porneste buzzer-ul care canta melodia corespunzatoare, apoi se reinitializeaza counterul, tsLastReport si pox;
sing_telling_the_truth_song() → se afiseaza pe ecran mesajul “You are telling the truth!” si se porneste buzzer-ul care canta melodia corespunzatoare, apoi se reinitializeaza counterul, tsLastReport si pox;
onBeatDetected() → functie callBack care face un LED rosu si buzzerul sa se porneasca de fiecare data cand detecteaza un puls
RGB_color(red, green, blue) → seteaza pinii LED-ului RGB cu valorile date ca parametri
Senzorul puls-oximetru trebuie interogat cat mai rapid, altfel datele din buffer-ul sau se pierd.
Conform bibliotecii pe care am folosit-o, actualizarea ar trebui facuta la aproximativ 100Hz.
Astfel, in cod trebuie apelat cat mai des pox.update()
Rezultate Obţinute
Concluzii
Download
O arhivă (sau mai multe dacă este cazul) cu fişierele obţinute în urma realizării proiectului: surse, scheme, etc. Un fişier README, un ChangeLog, un script de compilare şi copiere automată pe uC crează întotdeauna o impresie bună

.
Fişierele se încarcă pe wiki folosind facilitatea Add Images or other files. Namespace-ul în care se încarcă fişierele este de tipul :pm:prj20??:c? sau :pm:prj20??:c?:nume_student (dacă este cazul). Exemplu: Dumitru Alin, 331CC → :pm:prj2009:cc:dumitru_alin.
Jurnal
Puteți avea și o secțiune de jurnal în care să poată urmări asistentul de proiect progresul proiectului.
Bibliografie/Resurse
Listă cu documente, datasheet-uri, resurse Internet folosite, eventual grupate pe Resurse Software şi Resurse Hardware.
Export to PDF