Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2022:agmocanu:robotic_arm [2022/05/22 21:53] vlad.vasile1907 |
pm:prj2022:agmocanu:robotic_arm [2022/05/22 23:00] (current) vlad.vasile1907 |
||
|---|---|---|---|
| Line 57: | Line 57: | ||
| Cu ajutorul modulului Open Computer Vision (cv2), se vor prelua imaginile generate de camera Web, care vor fi prelucrate de programul de detectie a mainilor implementat in modulul mediapipe. In momentul in care se detecteaza o mana, programul va prelua coordonatele indiciilor 5 si 17 conform imaginii de mai jos (inceputul aratatorului si inceputul degetului mic). | Cu ajutorul modulului Open Computer Vision (cv2), se vor prelua imaginile generate de camera Web, care vor fi prelucrate de programul de detectie a mainilor implementat in modulul mediapipe. In momentul in care se detecteaza o mana, programul va prelua coordonatele indiciilor 5 si 17 conform imaginii de mai jos (inceputul aratatorului si inceputul degetului mic). | ||
| + | |||
| + | {{vasile_vlad_andrei_hand_landmarks.png?500|Mediapipe Indici Mana}} | ||
| + | |||
| Etapa de initializare presupune pozitionarea mainii intr-un dreptunghi pentru prima rulare a programului, daca aceasta iese din cadru sau in cazul in care se misca mult prea rapid si nu este detectata de algoritmul de detectie al mainilor intr-un anumit cadru. Aceasta initializare are rolul de a reprezenta un punct de start apropiat de pozitia initiala a bratului, care are servomotoarele rotite la un unghi de 90 de grade (initializarea are in general valori cuprinse intre 80 si 100 de grade, pentru diferite pozitionari si dimensiuni ale mainii) | Etapa de initializare presupune pozitionarea mainii intr-un dreptunghi pentru prima rulare a programului, daca aceasta iese din cadru sau in cazul in care se misca mult prea rapid si nu este detectata de algoritmul de detectie al mainilor intr-un anumit cadru. Aceasta initializare are rolul de a reprezenta un punct de start apropiat de pozitia initiala a bratului, care are servomotoarele rotite la un unghi de 90 de grade (initializarea are in general valori cuprinse intre 80 si 100 de grade, pentru diferite pozitionari si dimensiuni ale mainii) | ||
| Line 70: | Line 73: | ||
| ===== Concluzii ===== | ===== Concluzii ===== | ||
| - | Consider ca | + | Consider ca proiectul a fost unul util, intrucat am aplicat atat cunostiinte aflate in cadrul laboratorului dar am si dobandit diverse cunostinte in lucrul cu modulele Python folosite. |
| + | Constructia bratului robotic a durat mai mult decat m-as fi asteptat (mai intai gasirea materialelor potrivite si apoi mai multe retusuri precum adaugarea de pietre in cutia cu primul servomotor, pilirea colturilor riglei pentru cel de al doilea brat pentru a nu se ridica la unghiurile extreme de 0/180 de grade, lipirea riglei de servomotor in diferite moduri si de foarte multe ori, intrucat acestea cedeau datorita greutatii). | ||
| + | Ideea initiala a fost realizarea unui brat mai util, insa utilizarea acestuia din final a fost aceea de a avea atasat la capat o carioaca (cel mai interactiv si cu o greutate ce poate fi sustinuta de puterea servomotoarelor si banda dublu adeziva). | ||
| + | Implementarea software consider ca a fost reusita, insa este constransa de limitarile microprocesorului si servomotoarelor, datele fiind transmise la fiecare 8 iteratii si existand un delay vizibil. | ||
| ===== Download ===== | ===== Download ===== | ||
| + | {{:pm:prj2022:agmocanu:vasile_vlad_andrei_331cb_pm_robotic_arm.zip|Cod Sursa}} | ||
| + | |||
| Link git: https://github.com/vladandreiy/PM_Robotic_Arm | Link git: https://github.com/vladandreiy/PM_Robotic_Arm | ||
